Flaminis/Dalaran

解决的问题

Dalaran 为多模态时间序列数据提供机器人优先的观测与可视化栈。它解决了在单一时间轴上同步并可视化复杂机器人数据（如 LiDAR 扫描、摄像头流、IMU 数据和 TF 变换）的问题，同时允许将这些数据作为数据框（dataframes）检索以进行计算。

工作原理

Dalaran 使用基于 Arrow 的列式分块存储来记录和回放来自机器人、模拟器或离线流水线的数据。它包含一个在传感器之间保持同步的 3D/2D 查看器，并提供 Python、Rust 和 C++ 的 SDK 用于记录数据。它还具有 ROS 2 桥接和 rosbag2 回放功能，并具有可扩展的消息注册表来处理自定义 .msg 类型。

适用对象

专为需要可视化和调试机器人传感器数据及坐标系，以及在 ROS 2 生态系统中工作的人员设计。

亮点

• 机器人专用 API：针对关节状态、基座位姿和 URDF 驱动的连杆变换的高级日志记录。
• ROS 2 集成：直接支持 ROS 2 话题、rosbag2 回放和 MCAP 摄取。
• 坐标轴约定助手：内置对 REP-103/REP-105（例如 x-forward, z-up）的支持，以防止可视化错误。
• 占据网格与代价地图：对 nav_msgs/OccupancyGrid 和 nav2_msgs/Costmap 进行专门处理，具备正确的原点和分辨率。
• 便携式数据集：将录制内容、蓝图和资产打包成单个文件的 .dlrpack 包。
• 可自托管：完全开源 (Apache-2.0)，不依赖托管服务。