rerun-io/rerun
Visualize, query, and stream to train on multimodal robotics data.
What it solves
Rerun 是一个针对多模态数据的可视化与时间调试器。它解决了在复杂 AI 与机器人系统中，文本日志不足以调试的问题。开发者不再仅依赖简单日志，而是可以可视化机器人对世界的内部表征——如摄像头画面、激光雷达扫描和 3D 地图——随时间的演变，从而精准定位系统何时以及为何失效。
How it works
Rerun 使用 Rust 构建，基于专为列块存储系统设计的实现，能够从机器人日志、仿真、网络视频等多种来源摄取多速率、多模态数据（包括图像、点云、张量和关节状态）。它提供 Python、Rust 与 C++ SDK 用于记录数据，并配备专用的查看器实时同步渲染这些流。数据同样可以通过 DataFrame 或 SQL 查询，帮助开发者提取干净的数据集用于训练和评估。
Who it’s for
它面向处理传感器、随时间演变的 2D/3D 状态的开发者，尤其是机器人、计算机视觉和仿真领域的从业者。
Highlights
- Multimodal Support: Handles images, point clouds, time series, tensors, transforms, and joint states.
- Temporal Debugging: A built-in viewer allows users to scrub through episodes and compare sensors side-by-side.
- Training Integration: Data can be streamed directly into training pipelines without the need for export jobs.
- Cross-Language SDKs: Full support for Python, Rust, and C++.
- Flexible Ingestion: Compatible with formats like MCAP and LeRobot.