xArm-Developer/xArm-Python-SDK

해결하는 문제

이 프로젝트는 UFACTORY xArm 로봇 팔을 제어하기 위한 Python 인터페이스를 제공합니다. 표준 프로그래밍 라이브러리를 통해 동작 명령 전송, 센서 데이터 읽기, 하드웨어 구성 관리를 단순화하여 개발자가 로봇 팔을 사용자 정의 Python 애플리케이션에 통합할 수 있게 합니다.

작동 방식

SDK는 네트워크 또는 직렬 인터페이스를 통해 xArm 하드웨어와 통신하는 래퍼 역할을 합니다. XArmAPI 클래스를 가져오면 개발자는 IP 주소 또는 직렬 포트를 사용하여 팔에 연결할 수 있습니다. 라이브러리는 관절 제어, 그리퍼 관리, 힘-토크 센서 읽기, 콜백 함수를 통한 실시간 로봇 상태 모니터링을 위한 포괄적인 메서드 세트를 제공합니다.

대상 사용자

이 SDK는 Python을 사용하여 xArm 로봇 하드웨어를 프로그래밍 방식으로 제어해야 하는 개발자, 엔지니어 및 연구자를 위해 설계되었습니다. 자동화 시스템, 사용자 정의 궤적 계획 또는 로봇 연구 프로젝트를 구축하는 사람들에게 적합합니다.

주요 기능

• 관절 및 데카르트 좌표 위치 지정을 포함한 로봇 동작의 직접 제어.
• 표준 그리퍼, BIO 그리퍼, 진공 그리퍼 등 다양한 엔드 이펙터에 대한 내장 지원.
• 힘-토크 센서 관리, 충돌 감지 및 어드미턴스 제어를 위한 고급 기능.
• 콜백을 사용한 광범위한 이벤트 기반 아키텍처로 로봇 상태, 오류 및 온도 모니터링.
• 궤적 기록, Modbus TCP 통신, GPIO 관리와 같은 일반적인 작업을 위한 다양한 코드 예제 라이브러리 포함.