songge8/CF-Drone

해결하는 문제

이것은 ESP32 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 취미용 드론용 비행 제어 펌웨어입니다. 비행의 필수 요소를 처리합니다: 6500/9250 센서에서 자세를 읽고, PWM으로 모터를 구동하며, 배터리를 안전하게 유지하고, 전용 무선 핸드셋 대신 웹 브라우저에서 조종할 수 있게 합니다. 또한 하드웨어를 보호합니다—전압이 낮으면 드론이 무장을 거부하고, 자동 잠금 및 자동 착륙을 수행하며, 드론이 오랫동안 뒤집혀 있으면 모터를 종료합니다.

작동 방식

펌웨어는 ESP32 계열 보드(ESP32, ESP32-S3, 이후 ESP32-C3)에서 실행되며 특정 자세 센서(6500/9250)와 함께 사용됩니다. 모터 핀, WiFi 자격 증명, 스로틀 제한(MOT_THR_MIN 및 MOT_THR_MAX)은 디버그 콘솔을 통해 구성할 수 있어 동일한 코드가 다양한 빌드에 적응합니다. 내장 웹 서버가 WiFi를 통해 제어 페이지를 제공합니다. 펌웨어는 기본적으로 20Hz 주파수로 명령을 전송하여 성능을 보장하며, 신호 품질은 서버가 아닌 브라우저에서 측정됩니다. 더 정확하다고 입증되었기 때문입니다. 상태 LED는 상태를 전달합니다: 무장 시 느린 점멸, 저배터리 또는 연결 끊김 같은 경고 시 빠른 점멸. 역전 감지 검사는 드론이 오랫동안 뒤집힌 상태로 유지되면 모터를 정지시켜 추가 손상을 방지합니다.

대상 사용자

ESP32 기반 소형 드론을 제작하거나 비행하는 취미인과 메이커, 특히 Chenguang E1 시리즈 프레임(E1_MINI 및 E1_Nano)을 사용하는 사람들. 해당 회로도는 JLC 오픈소스 하드웨어 플랫폼에 공개되어 있습니다. 또한 재플래시 없이 콘솔로 조정할 수 있는 WiFi/웹 제어 쿼드콥터 펌웨어를 원하는 모든 사람에게 유용합니다.

주요 특징

• ESP32, ESP32-S3, ESP32-C3 보드와 6500/9250 자세 센서 지원
• WiFi를 통한 웹 브라우저 원격 제어, 전용 무선 불필요
• 배터리 보호: 전압 감지 정확도 향상, 저배터리 무장 차단, 자동 잠금, 자동 착륙
• 조정 가능한 스로틀 추력 범위(MOT_THR_MIN 및 MOT_THR_MAX)로 제어 튜닝 가능
• 모터 핀과 WiFi 사용자 이름/비밀번호는 매개변수화되어 디버그 콘솔에서 설정 가능
• LED 상태 표시기: 느린 점멸 = 무장, 빠른 점멸 = 저배터리 또는 링크 끊김
• 역전 보호 로직: 오랫동안 뒤집히면 드론 종료
• E1_MINI 및 E1_Nano의 공식 하드웨어 설계는 JLCPCB 오픈 하드웨어 플랫폼에서 오픈소스로 공개