phospho-app/phosphobot

해결하는 문제

Phospho는 물리적 로봇 하드웨어와 AI 모델 사이의 격차를 메우는 통합 소프트웨어 스택을 제공합니다. 원격 조작을 통한 움직임 데이터 기록, 비전-언어-액션(VLA) 모델 훈련, 그리고 이러한 모델을 다시 로봇에 배포하여 자율 제어를 가능하게 하는 복잡한 과정을 단순화합니다.

작동 방식

이 시스템은 웹 기반 대시보드를 갖춘 서버로 작동하며, 다양한 로봇 하드웨어와 카메라에 연결됩니다. 사용자는 키보드, 게임패드, 리더 아ーム, 또는 Meta Quest 헤드셋을 통해 로봇을 제어하여 특정 작업의 데이터셋을 기록할 수 있습니다. 이 데이터는 웹앱 또는 커스텀 코드를 통해 ACT, smolVLA, π0.5, gr00t-n1.5와 같은 액션 모델을 훈련하는 데 사용됩니다. 훈련이 완료되면 모델은 Hugging Face로 내보내져 대시보드 또는 Python API를 통해 로봇을 자율적으로 제어하는 데 사용할 수 있습니다.

대상 사용자

전체 인프라를 처음부터 구축하지 않고도 빠르게 데이터를 수집하고 VLA 모델을 훈련하고자 하는 로봇 개발자 및 AI 연구자에게 적합하며, SO-100, SO-101, Unitree Go2와 같은 지원되는 로봇 사용자도 대상입니다.

주요 기능

• 다중 장치 원격 조작: 헤드셋, 게임패드, 키보드, 리더 아ーム을 통한 제어 지원.
• VLA 모델 통합: ACT 및 gr00t-n1.5와 같은 모델에 대한 원클릭 훈련 지원.
• 광범위한 하드웨어 호환성: SO-100, Unitree Go2, AgileX Piper 등 다양한 로봇과 대부분의 카메라 유형(심도, 스테레오, 일반)과 호환.
• 에코시스템 호환성: LeRobot 및 Hugging Face와 완전 호환.
• 시뮬레이션 환경: 물리적 하드웨어 없이도 테스트할 수 있는 완전히 접근 가능한 시뮬레이션 환경 포함.