ros2-rust/ros2_rust

What it solves

이 프로젝트는 개발자가 Rust 프로그래밍 언어를 사용하여 ROS 2 (Robot Operating System 2) 애플리케이션을 작성할 수 있는 방법을 제공하며, 기존의 C++ 또는 Python 구현에 대한 더 안전하고 현대적인 대안을 제공합니다.

How it works

rclrs라는 클라이언트 라이브러리와 Rust 코드가 ROS 2 생태계와 인터페이스할 수 있도록 하는 코드 생성기를 구현합니다. Publisher, Subscription, Service, Action, Parameter와 같은 ROS 2의 핵심 개념을 지원하며, Rust의 async 능력을 통합하여 동시성 작업을 처리합니다.

Who it's for

ROS 2 프레임워크와 호환성을 유지하면서 Rust의 메모리 안전성과 성능 특성을 활용하고자 하는 로보틱스 개발자입니다.

Highlights

• Comprehensive ROS 2 Support: 모든 ROS 메시지 유형, Publisher, Subscription, Service, Action을 지원합니다.
• Async Integration: Publisher, Subscription, Client, Service에 대한 async 변형을 제공합니다.
• Zero-Copy Messaging: 고성능 데이터 전송을 위한 loaned messages를 지원합니다.
• System Integration: 包含代码生成器를 통한 메시지 생성 및 worker와 executor 패턴을 통한 공유 상태 관리를 위한 도구를 포함합니다.
• ROS Compatibility: ROS 준수 로깅(logging), 그래프 쿼리(graph queries), 및 조정 가능한 QoS 설정을 지원합니다.