loco-3d/crocoddyl

해결하는 문제

Crocoddyl은 접촉 시퀀스 하에서 로봇 제어를 위한 최적 제어 라이브러리입니다. 개발자가 로봇의 최적 궤적과 피드백 이득을 계산할 수 있도록 해줍니다. 특히 환경과의 복잡한 상호작용(다중 접촉)을 다루는 로봇에 적합합니다.

작동 방식

이 라이브러리는 효율적인 미분 동적 프로그래밍(Dynamic Programming, DDP) 알고리즘을 구현합니다. 빠른 로봇 역학 계산과 해석적 도함수 계산을 위해 Pinocchio 라이브러리를 활용하며, 미분 기하학을 지원합니다. 다양한 소프트웨어(예: FDDP, OdynSQP, Intro, Ipopt)를 제공하며, 여러 적분기, 비용 함수, 제약 조건을 지원합니다.

대상 사용자

로봇 시스템에 대한 고성능 최적 제어 및 궤적 최적화가 필요한 로봇 연구자 및 엔지니어를 위한 것입니다.

주요 특징

• 다양한 소프트웨어: FDDP, OdynSQP, Intro 등의 다양한 최적 제어 소프트웨어 포함.
• 고성능: OpenMP를 통한 멀티스레딩 지원과 캐시 친화적인 설계.
• 유연한 통합: Boost Python을 통한 파이썬 바인딩 및 C++11부터 C++20까지의 호환성.
• 고급 수학 지원: 해석적 및 희소 도함수, 수치 미분, CppAD를 통한 자동 미분 지원.
• 코드 생성: CppADCodeGen을 통해 C++ 및 파이썬 코드를 생성할 수 있습니다.