ompl/ompl

해결하는 문제

OMPL은 로봇이 장애물을 피하면서 시작 지점에서 목표 지점까지 유효한 경로를 찾을 수 있도록 표준화된 운동 계획 라이브러리를 제공합니다. 개발자가 복잡한 샘플링 기반 계획 알고리즘을 처음부터 구현할 필요가 없어집니다.

작동 방식

이 라이브러리는 유럽 공간과 SE(3)를 포함한 20개 이상의 다양한 상태 공간에서 40개 이상의 샘플링 기반 계획 알고리즘(RRT-Connect, PRM, RRT* 등)을 구현합니다. C++ 및 Python을 지원하며, SIMD 최적화된 충돌 검사에 사용할 수 있는 VAMP(Vector-Accelerated Motion Planning)를 활용해 밀리초 단위의 빠른 계획 속도를 달성할 수 있습니다.

대상 사용자

C++ 또는 Python에서 운동 계획을 구현해야 하며, 다양한 사전 구현된 알고리즘과 상태 공간을 필요로 하는 로봇 공학 엔지니어 및 연구자에게 적합합니다.

주요 특징

• 40개 이상의 샘플링 기반 계획 알고리즘이 구현됨.
• 20개 이상의 상태 공간을 지원.
• VAMP를 통한 SIMD 가속 계획으로 고성능 제공.
• C++ 및 Python에서 사용자 정의 플래너와 상태 공간으로 확장 가능.