marcoesposito1988/easy_handeye2

해결하는 문제

핸드-아이 캘리브레이션은 로봇의 좌표계와 카메라(또는 추적 시스템) 사이의 고정 공간 변환을 찾는 문제입니다. 이 패키지는 이 과정을 자동화하여 로봇과 추적기의 포즈 샘플링, 캘리브레이션 행렬 계산, 저장 및 시작 시 사용을 쉽게 만듭니다.

작동 방식

TF를 통해 로봇 위치와 추적 시스템 출력을 샘플링하고, OpenCV의 핸드-아이 캘리브레이션 알고리즘(예: Tsai-Lenz)을 사용하여 아이-온-베이스 또는 아이-인-핸드 행렬을 계산하고, 결과를 YAML 파일에 저장한 후 TF 변환으로 게시합니다. 샘플 수락을 위한 GUI와 MoveIt!을 통한 선택적 자동 로봇 이동을 제공합니다.

대상 사용자

충돌 회피나 비전 유도 조작과 같은 작업을 위해 카메라나 추적 시스템을 로봇과 캘리브레이션해야 하는 로봇 공학자 및 ROS2 개발자.

주요 기능

• 아이-인-핸드 및 아이-온-베이스 캘리브레이션 유형을 모두 지원합니다.
• 캘리브레이션 결과의 샘플링, 계산, 저장 및 게시를 자동화합니다.
• TF 프레임을 게시하는 모든 추적 시스템(예: AR 마커, RGBD 카메라)과 함께 작동합니다.
• 기존 ROS2 시스템에 쉽게 통합할 수 있는 런치 파일을 포함합니다.
• easy_handeye2_demo 패키지를 통해 시뮬레이터에서 테스트할 수 있습니다.