Ar-Ray-code/YOLOX-ROS

해결하는 문제

YOLOX-ROS는 고성능 객체 감지와 ROS2 로보틱스 생태계 간의 격차를 해소합니다. 개발자는 표준 ROS2 통신 프로토콜을 사용하여 YOLOX 감지 모델을 로봇 애플리케이션에 통합하고 실시간으로 객체를 식별하고 추적할 수 있습니다.

작동 방식

이 프로젝트는 카메라 토픽에서 원시 이미지 데이터를 구독하는 ROS2 노드로 작동합니다. YOLOX 모델을 사용하여 이러한 이미지를 처리하고 감지된 객체 위치를 경계 상자로 게시합니다. TensorRT, OpenVINO, ONNXRuntime 및 TFLite를 포함한 여러 하드웨어 가속 백엔드를 지원하여 다양한 하드웨어 플랫폼에서 효율적으로 감지를 실행할 수 있습니다.

대상 사용자

이 도구는 ROS2를 사용하는 로봇 엔지니어와 개발자를 위해 설계되었으며, 로봇이나 자율 시스템에 실시간 컴퓨터 비전 기능을 추가해야 하는 사람들을 대상으로 합니다.

주요 기능

• 여러 고성능 추론 엔진 지원: TensorRT, OpenVINO, ONNXRuntime(CUDA/MIGraphX) 및 TFLite.
• 표준 이미지 및 경계 상자 메시지 형식을 사용한 네이티브 ROS2 통합.
• vision_msgs/Detection2DArray 및 bboxes_ex_msgs/BoundingBoxes와 같은 일반적인 감지 메시지 유형과 호환됩니다.
• Unity와 같은 시뮬레이션 환경에서 바로 사용 가능.