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해결하는 문제

Mini Pupper 4는 로봇 시뮬레이션 학습과 실제 환경 배포 사이의 간극을 메우기 위해 설계된 오픈 소스 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼을 제공합니다. 개발자는 고충실도 환경에서 복잡한 신경망 정책을 학습하고 이를 물리적 하드웨어에서 실행할 수 있습니다.

작동 원리

이 플랫폼은 고성능 3-DoF 코어리스 스마트 서보와 강력한 소프트웨어 스택을 통합합니다. 물리 시뮬레이션을 위해 MuJoCo와 NVIDIA Isaac을 활용하며, Better Actuator Models (BAM)를 통합하여 관절 마찰을 고려합니다. 이 시스템은 고급 자율 주행(SLAM, 경로 계획)을 위해 ROS 2 Jazzy를 지원하며, 온보드 마이크로컨트롤러에서 실시간 저수준 액추에이터 제어를 위해 micro-ROS를 지원합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 4족 보행, 강화 학습, 자율 주행에 관심이 있는 로봇 연구원, 학생 및 엔지니어를 위한 것입니다. 표준화된 모듈식 하드웨어 기반을 사용하여 이론적 시뮬레이션에서 물리적 로봇 구현으로 넘어가고자 하는 분들을 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• Sim2Real 기능: MuJoCo/Isaac에서의 신경망 학습에서 실제 환경 실행으로의 원활한 전환.
• 고급 액추에이터 모델링: BAM과의 기본 통합을 통해 정확한 관절 마찰 및 기계적 동작 시뮬레이션.
• 최신 ROS 2 지원: 고급 자율 주행 스택을 위한 ROS 2 Jazzy와의 즉각적인 호환성.
• 풀스택 오픈 소스: 펌웨어 및 저수준 micro-ROS 드라이버부터 고수준 Raspberry Pi 애플리케이션 코드 및 기계 설계도까지 모든 것을 포함합니다.