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OOMWOO – 오픈소스 DIY 로봇 청소기

소개 – OOMWOO는 완전히 오픈소스인 로봇 청소기를 구축하기 위한 커뮤니티 주도 프로젝트입니다. 3D 프린팅 부품, ROS 2를 실행하는 Raspberry Pi CM4/CM5, 매핑을 위한 저렴한 2D LiDAR, 그리고 모터 제어를 위한 맞춤형 PCB/펌웨어를 사용하여 집에서 직접 제작할 수 있도록 설계되었습니다. 모든 소프트웨어는 로컬에서 실행되며, 클라우드 서비스는 선택 사항입니다.

주요 구성 요소

• 하드웨어 – 3D 프린팅 가능한 섀시, 모터 드라이버 PCB (STM32), LiDAR 센서, Raspberry Pi 컴퓨트 모듈, 브러시/팬/먼지통. 자재 명세서 (BOM)가 제공됩니다 (현재 초안).
• 소프트웨어 스택 – 자율 주행을 위한 ROS 2 (Nav2), 개발을 위한 Gazebo 시뮬레이션, 로컬 UI/제어를 위한 Home Assistant 통합, 그리고 STM32 I/O 보드용 펌웨어.
• 시뮬레이션 – 완전한 ROS 2 로봇 설명 (oomwoo-one)과 Gazebo 월드를 통해 하드웨어를 제작하기 전에 매핑 및 청소 기능을 테스트할 수 있습니다.
• 모듈식 기여 모델 – 프로젝트는 모듈(소프트웨어, 펌웨어, 기계, 조달)로 나뉩니다. 기여자들은 자신의 저장소에서 모듈을 작업하고 간단한 PR을 통해 연결할 수 있습니다.

현재 상태

• 이 로봇은 하드웨어로 아직 제작할 수 없지만, 전체 시뮬레이션은 지금 바로 실행할 수 있습니다.
• ROS 2 설명 패키지, 설치 스크립트, 초안 BOM과 같은 핵심 결과물은 이용 가능합니다.
• 섀시용 CAD 파일은 존재하지만, 출력 가능한 STL 파일과 PCB 레이아웃은 아직 준비 중입니다.
• 기존 상용 청소기(Proscenic M6 Pro, Roborock S5 Max)에 대한 플레이스홀더 지원이 제공되어, 맞춤형 하드웨어가 최종 마무리되는 동안 개발자들이 ROS 2 드라이버를 실험해 볼 수 있습니다.

사용 방법

1. 시뮬레이션 – oomwoo-install과 oomwoo-one을 클론하고, Gazebo를 실행하여 기본적인 청소 및 매핑 데모를 시도해 보세요.
2. 제작 – 최종 BOM과 출력 가능한 파일이 릴리스되면, 부품을 주문하고 섀시를 출력한 뒤 전자 부품을 조립하고 ROS 2 및 펌웨어 패키지를 플래시하세요.
3. 확장 – ROS 2 노드나 Home Assistant 자동화를 작성하거나, 새로운 센서를 추가하거나, 맞춤형 청소 전략 앱을 만들어 보세요. 향후 계획에는 remake.ai 기반의 앱 스토어가 포함되어 있습니다.

대상 사용자

• 직접 이해하고 수정하며 수리할 수 있는 DIY 로봇 청소기를 원하는 애호가.
• 인식, 내비게이션, 임베디드 펌웨어를 결합한 구체적인 ROS 2 프로젝트를 찾는 로봇 공학 학습자.
• 벤더 종속성 없이 로컬에서 제어되는 가전을 선호하는 메이커.

라이선스 – 코드는 Apache 2.0; 하드웨어 설계는 오픈 하드웨어 라이선스로 릴리스될 예정입니다.

링크 – Discord, X, Instagram, Reddit, YouTube, 튜토리얼, 그리고 기여 작업을 선택하기 위한 RFC 보드는 모두 README에 나열되어 있습니다.