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OOMWOO – 오픈소스 DIY 로봇 청소기

개요

• 직접 조립할 수 있는 완전한 오픈 하드웨어 기반의 로봇 청소기를 설계하고 제작하기 위한 커뮤니티 주도 프로젝트입니다. 이 로봇은 로컬에서 실행되며(클라우드 불필요), 상용 가전제품에서 기대할 수 있는 것과 동일한 신뢰성을 갖추는 것을 목표로 합니다.

핵심 기능

• 매핑 및 자율 주행을 위한 2-D LiDAR 기반 SLAM (ROS 2 / Nav2).
• 로컬 제어 및 자동화를 위한 Home Assistant 통합.
• ROS 2 기반 소프트웨어 스택 (URDF, Gazebo 시뮬레이션, 내비게이션, 청소 작업 오케스트레이션, 안전 와치독 등).
• 모듈형 하드웨어: 3D 프린팅 섀시, 메인 컴퓨터로 Raspberry Pi Compute Module 4/5, 모터 드라이버, 센서, 충전 및 선택 사항인 카메라/ToF 장애물 회피를 위한 STM32 기반 I/O 보드.
• MCU를 위한 오픈소스 펌웨어 (FreeRTOS + Arduino-style API) 및 ROS 2 브리지 코드.

기술 스택

• 하드웨어: Raspberry Pi CM4/CM5, 2-D LiDAR, 모터 드라이버 PCB (STM32G473), 선택 사항인 스테레오 카메라 및 VL53L7CX ToF 센서, 3D 프린팅 부품 (저장소 내 CAD 파일).
• 소프트웨어: Ubuntu 22.04, ROS 2 Humble (또는 이후 버전), Nav2, 시뮬레이션을 위한 Gazebo, ROS 2 composable nodes, 성능이 중요한 부분은 Rust, MCU 상의 FreeRTOS, Home Assistant 통합.

프로젝트 상태

• 초기 개발 단계 (상태 배지지는 early development를 나타냅니다).
• 시뮬레이션 (URDF + Gazebo)은 대부분 완료되었습니다. Proscenic M6 Pro라는 플레이스홀더 청소기가 이미 ROS 2에서 사용 가능합니다.
• 하드웨어 설계 파일, 3D 프린팅 가능한 STL/STEP 파일, 그리고 PCB 레이아웃은 현재 추가되는 중입니다.
• 내비게이션, 도킹, 안전, 청소 작업 등 일련의 "모듈"들이 현재 진행 상황과 함께 나열되어 있으며, 기여자를 통해 주도권을 가질 수 있도록 유도하고 있습니다.

참여 방법

1. 문서 읽기 – CONTRIBUTING.md, ARCHITECTURE.md, 그리고 모듈 목록을 통해 무엇을 작업해야 하는지 명확히 알 수 있습니다.
2. 모듈 선택 – 각 모듈은 contributions/ 폴더 아래에 고유한 폴더를 가집니다. 포크(fork)를 생성하거나 새 저장소를 만들고, 기능을 구현(코드, 시뮬레이션, 문서 또는 하드웨어 사양)한 뒤, 해당 모듈 폴더로 연결되는 PR을 생성하세요.
3. コミュニティ 참여 – Discord, Reddit, X, Instagram, 그리고 프로젝트 메일링 리스트는 모두 README에서 확인할 수 있습니다.
4. 기존 도구 사용 – oomwoo-install 저장소는 ROS 2 개발 환경 및 Ubuntu 설정 스크립트를 제공합니다.

더 많은 정보 확인

• 코드 및 문서: https://github.com/makerspet/oomwoo (메인 저장소) 및 관련 저장소 (oomwoo-install, oomwoo-one, oomwoo-io-firmware 등).
• 제작 가이드 (2026년 가을 예정) 및 튜토리얼은 https://makerspet.com/learn/에서 호스팅됩니다.
• 커뮤니티 채널: Discord, Reddit, X, Instagram, YouTube, 그리고 뉴스레터 (링크는 README에 있음).
• 라이선스: 소프트웨어는 Apache 2.0이며, 하드웨어 파일은 사용 가능해지는 대로 오픈 하드웨어 라이선스로 출시될 예정입니다.

결론 OOMWOO는 ROS 2 내비게이션, 3D 프린팅 하드웨어, 그리고 Home Assistant 통합을을 통해 DIY 로봇 청소기를 만드는 진정한 오픈소스 로봇 공학 프로젝트입니다. 아직 초기 빌드 및 시뮬레이션 단계에 있지만, 저장소는 명확한 모듈식 로드맵과 로봇 공학, 임베디드 시스템, 또는 오픈 하드웨어 가전제품에 관심 있는 모든 사람을 위한 환영하는 기여 프로세스를 제공합니다.