makeecat/Peng
A minimal quadrotor autonomy framework in Rust (Mac, Linux, Windows)
해결하는 문제
Peng는 물리적 하드웨어 없이도 가상 환경에서 드론의 시뮬레이션, 계획, 제어가 가능한 최소한의 고성능 프레임워크를 제공합니다.
작동 방식
메모리 안전성과 효율성을 위해 Rust로 작성된 프레임워크는 고정밀 동역학 시뮬레이터(RK4 적분 지원), 다양한 경로 계획기, PID 기반 제어 시스템을 통합합니다. IMU 및 깊이 센서와 같은 핵심 하드웨어 구성 요소를 시뮬레이션하며, rerun.io를 사용하여 실시간 3D 시각화 및 텔레메트리 로깅을 수행합니다.
대상 사용자
다양한 경로 계획, 자율 항법, 비행 알고리즘 테스트를 위한 가볍고 효율적인 도구가 필요한 로봇 연구자 및 개발자에게 적합합니다.
주요 특징
- 다양한 경로 계획: 최소 절차, 리사주 곡선, 원형, 장애물 회피, 최소 스냅 웨이포인트 탐색 계획기 포함.
- 고정밀 시뮬레이션: 사용자 정의 가능한 멀티로터 동역학과 멀티스레드 깊이 렌더링 기능.
- 실시간 시각화: rerun.io와 통합되어 3D 상태 텔레메트리 및 깊이 맵 렌더링 가능.
- 강력한 제어: 적분 윈드업 방지 기능이 있는 PID 제어를 통해 위치 및 자세 제어.
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