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해결하는 문제

PyBullet 물리 엔진 기반의 최소한의 물리 기반 시뮬레이션 환경을 제공하여, 연구자와 개발자가 실제 하드웨어를 충돌시키는 위험 없이 비행 제어 알고리즘을 훈련하고 테스트할 수 있도록 합니다.

작동 방식

PyBullet 물리 엔진 위에 구축된 본 프로젝트는 Gymnasium API와 호환되는 시뮬레이션 환경을 제공합니다. 단일 에이전트 및 다중 에이전트 시나리오를 모두 지원하며, PID, MRAC, 그리고 강화 학습(Stable Baselines3를 통해)과 같은 다양한 제어 방법을 구현할 수 있습니다. 또한, 더 현실적인 비행 스택 테스트를 위해 Betaflight SITL(Software In The Loop)과 통합되어 있습니다.

대상 사용자

사용자들은 4축 드론 자율 비행, 다중 에이전트 협업, 비행 제어를 위한 강화 학습에 집중하는 로봇 공학 연구자, 제어 엔지니어, AI 개발자입니다.

주요 특징

• Gymnasium 호환성: 최신 Gymnasium 및 Stable Baselines3 표준에 완전히 맞춰 재설계되었습니다.
• 다중 에이전트 지원: 편대 비행 및 협업 작업을 위한 다수의 드론을 동시에 시뮬레이션할 수 있습니다.
• Betaflight 통합: 시뮬레이션과 실제 비행 스택 간의 격차를 메우기 위해 Betaflight SITL을 지원합니다.
• 물리 기반: 다운워시와 같은 특정 효과를 포함하여 시뮬레이션의 정확도를 향상시킵니다.