copper-project/copper-rs

What it solves

Copper는 로봇 태스크 그래프를 위한 고성능, 결정론적 런타임을 제공합니다. 고수준 Linux 시스템부터 베어메탈 마이크로컨트롤러까지 다양한 하드웨어에서 실행되어야 하는 로봇 소프트웨어를 구축하는 데 따르는 과제를 해결합니다. 실시간 성능을 유지하면서 디버깅을 위해 실행 과정을 완벽하게 재현할 수 있는 능력을 제공합니다.

How it works

Copper는 태스크 그래프를 RON (Rusty Object Notation)에서 선언하고 컴파일 시점에 연결하는 정적 설계를 사용합니다. 이 방식은 "hot path"에서 제로 알로케이션(zero-allocation) 실행 경로를를 통해 실시간 성능을ประสิทธิภาพ를 보장합니다. 시스템은 모든 메시지, 타이밍, 그리고 상태를 통합된 .copper 로그에 기록하여 결정론적 재생 및 오프라인 검사를 가능하게 합니다.

Who it's for

Copper는 쿼드콥터, 밸런싱 로봇, 휴머노이드와 같이 엄격한 타이밍 보장과 크로스 플랫폼 호환성이 필요한 자율 시스템을 구축하는 로봇 공학자 및 개발자들을 위해 설계되었습니다.

Highlights

• Cross-platform support: Linux, macOS, SBCs, 및 베어메탈 마이크로컨트롤러에서 실행됩니다.

• Deterministic replay: 실행을 기록하고 오프라인 분석을 위해 정확히 재현할 수 있는 능력이 있습니다.

• Real-time first: 고성능 경로를 위한 제로 알로케이션, 데이터 지향적 실행 방식입니다.

• Interoperable: Zenoh를 통해 ROS 2와 연결되어 점진적 마이그레이션을 지원합니다.

• Rust-first: Rust의 컴파일 타임 보장과 인체공학적 API를 활용합니다.