jiafeng5513/Evision

해결하는 문제

Evision은 카메라 캘리브레이션, 왜곡 보정, 디스패리티 매핑, 3D 재구성, 거리 측정을 포함한 스테레오 비전의 복잡성을 다루기 위해 설계된 이중 시각 시스템입니다. 두 대의 카메라에서 오는 이미지를 구조화된 프레임워크로 처리하여 깊이와 공간 기하를 인식합니다.

작동 방식

이 시스템은 메인 UI 애플리케이션(EvisionSandbox)에 의해 조정되는 모듈식 동적 라이브러리의 집합으로 구성되어 있습니다. 몇 가지 핵심 컴퓨터 비전 프로세스를 구현합니다:

• 스테레오 매칭: ELAS(Efficient Large-scale Stereo matching) 및 ADCensus와 같은 알고리즘을 사용하여 디스패리티 맵을 계산합니다.
• 캘리브레이션: 정확한 공간 매핑을 보장하기 위한 단안 및 이안 캘리브레이션 도구를 제공합니다.
• 기하학 및 추적: PnP(Perspective-n-Point) 솔버 및 기하학적 바디 추적을 포함합니다.
• 시각화: 재구성된 환경을 시각화하기 위한 3D 포인트 클라우드 뷰어를 통합합니다.
• 하드웨어 통합: 전문적인 깊이 카메라(ZED, RealSense)부터 사용자 정의 USB 카메라 쌍까지 다양한 설정을 지원합니다.

대상 사용자

• 스테레오 비전 및 3D 재구성에 종사하는 개발자 및 연구자.
• 이중 시각과 카메라 캘리브레이션의 기초를 배우는 학생.
• 독자적인 SDK에만 의존하지 않고 깊이 감지가 필요한 로봇 또는 인식 시스템을 구축하는 엔지니어.

주요 특징

• 포괄적인 툴셋: 원시 이미지 캡처 및 왜곡 보정에서 3D 포인트 클라우드 생성에 이르기까지 전체 파이프라인을 커버합니다.
• 모듈식 아키텍처: 캘리브레이션, 디스패리티, 추적을 위한 특정 모듈로 나뉘어 있어 유지보수 및 확장이 용이합니다.
• 현대화된 스택: 최근 Qt6, CMake, vcpkg로 이전되어 의존성 관리와 빌드 안정성이 향상되었습니다.
• 미래 대비: RAFT-Stereo 또는 IGEV-Stereo와 같은 딥러닝 기반 스테레오 매칭 통합을 위한 로드맵이 마련되어 있습니다.