hku-mars/LIV_handhold_2

What it solves

LIV-Eye는 로봇 및 Embodied AI 시스템에 고품질의 3D 공간 인지 능력을 제공하기 위해 설계된 저비용 오픈소스 인지 키트입니다. 완전한 하드웨어 설계, BOM(부품 목록), 그리고 소프트웨어 드라이버를 제공함으로써 맞춤형 LiDAR-Inertial-Visual (LIV) 융합 센서 구축에 드는 높은 비용과 복잡성을 제거합니다.

How it works

이 시스템은 Livox Mid-360 LiDAR, Hikvision 카메라, 그리고 IMU의 데이터를 융합하여 동기화된 시각 및 공간 데이터 스트림을 생성합니다. 하드웨어 동기화 장치를 사용하여 센서 간 밀리초 단위의 타이밍을 보장합니다. 소프트웨어 스택에는 센서용 ROS 드라이버가 포함되어 있으며, FAST-LIVO2 알고리즘과 호환되어 컬러 포인트 클라우드와 오도메트리 결과를 생성합니다.

Who it’s for

이 프로젝트는 예산이 한정된 상황에서 정밀한 3D 인지, 내비게이션 및 매핑 능력이 필요한 Embodied AI 에이전트를 구축하는 로봇 공학 연구자 및 개발자들을 위한 것입니다.

Highlights

• Affordable Hardware: 목표 비용은 약 $700입니다.
• Open-Source Design: 3D 프린팅 및 조립을 위한 Solidworks CAD 파일을 포함합니다.
• Full Workflow: 드라이버 설치부터 하드웨어 동기화, 내/외적 파라미터 캘리브레이션까지 전체 워크플로우를 제공합니다.
• Broad Compatibility: ROS1, ROS2, 그리고 Docker를 지원하며, 다양한 로봇 플랫폼에 쉽게 통합되도록 설계되었습니다.