SJTU-ViSYS/Ground-Fusion

해결하는 문제

Ground-Fusion은 저비용 센서를 사용하여 지상 차량의 강건하고 정확한 위치 추정 및 맵핑을 제공하도록 설계되었습니다. 특히 '코너 케이스'(카메라나 GNSS와 같은 개별 센서가 실패하거나 데이터 품질이 저하되는 어려운 환경)를 해결하여 차량이 휘어짐 없이 위치를 유지할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 시스템은 RGB-D 이미지, 관성 측정(IME), 휠 오도메트리, GNSS 신호의 네 가지 다른 데이터 소스를 인자 그래프를 사용해 밀접하게 통합합니다. 다양한 초기 조건에 대응하기 위해 정지, 시각, 동적 세 가지 다른 초기화 전략을 사용합니다. 또한 실시간으로 센서 이상이나 성능 저하를 감지하고 처리하는 내장 메커니즘을 통해 시스템의 안정성을 유지합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 고가의 라이다 센서에 의존하지 않고 신뢰할 수 있는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)이 필요한 지상 차량을 위한 로봇 개발자 및 연구자를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 다중 센서 융합: RGB-D, IMU, 휠 오도메트리, GNSS를 밀접하게 통합.
• 강건성: 시각, 휠, GNSS의 도전 과제(코너 케이스)를 특별히 고려하여 설계.
• 유연한 초기화: 차량의 상태에 따라 세 가지 맞춤형 초기화 방법 제공.
• 밀도 높은 맵핑: 환경의 실시간 밀도 높은 컬러 맵 생성 가능.