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A flexible, high-performance 3D simulator for Embodied AI research.

What it solves

Habitat-Sim은 구현 AI 연구를 위해 설계된 고성능 3D 시뮬레이터입니다. 빠르고 물리 기반의 환경이 필요하다는 문제를 해결하여, 에이전트가 현실적인 실내·실외 공간에서 훈련 및 테스트할 수 있게 하며, 느린 렌더링이나 복잡한 설정의 부담을 없앱니다.

How it works

실제 세계 공간의 3D 스캔 및 객체 CAD 모델을 지원하는 시뮬레이션 엔진을 제공합니다. Bullet Physics와 통합하여 강체 역학을 구현하고, RGB-D 카메라와 에고모션 센싱과 같은 설정 가능한 센서를 지원합니다. 시뮬레이터는 극한의 속도를 목표로 최적화되어 FPS(프레임/초)와 SPS(스텝/초)를 우선시하여 AI 훈련의 빠른 반복을 가능하게 합니다.

Who it’s for

주로 구현 AI에 종사하는 연구자와 개발자를 위한 것입니다. 특히 강화 학습이나 모방 학습을 사용해 내비게이션, 명령 수행, 질문 응답과 같은 작업을 수행하는 에이전트를 훈련하는 사람들에게 적합합니다.

Highlights

  • Extreme Performance: 단일 GPU에서 초당 수천 프레임을 렌더링할 수 있습니다.
  • Broad Dataset Support: HM3D, HSSD, Matterport3D, Gibson, Replica 등 주요 3D 데이터셋을 기본 지원합니다.
  • Physics Integration: Bullet Physics를 통해 강체 역학 및 관절 동역학을 지원합니다.
  • Robot Versatility: URDF로 정의된 다양한 로봇 구성(모바일 매니퓰레이터, 고정 베이스 암, 사족 로봇)을 지원합니다.