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해결하는 문제

Marine Systems Simulator (MSS)는 해양 제어 시스템을 설계하고 테스트하기 위한 포괄적인 환경을 제공합니다. 선박, 수중 무인기(AUV), 무인 수상정(USV) 및 부유식 구조물을 포함한 다양한 해양 선박의 6-DOF(6자유도) 조종, 유도, 항법 및 제어(GNC)를 시뮬레이션하는 문제를 해결합니다.

작동 방식

MATLAB/GNU Octave 라이브러리로 구축된 MSS는 통합된 워크플로우를 사용하여 내항성 데이터(ShipX, WAMIT 또는 오픈 소스 Capytaine에서 제공)로부터 선박 모델을 구축합니다. hydroVessel.m 함수를 통해 12상태 6-DOF 운동 방정식을 구현하며, 불규칙한 해상 상태, 파랑 스펙트럼, 해류, 자동 조종 또는 동적 위치 제어를 지원하는 재사용 가능한 시뮬레이션 템플릿(SIMhydroVessel.m)을 제공합니다.

대상 사용자

해양 유체 역학, 제어 시스템 및 자율 해양 선박을 전문으로 하는 엔지니어 및 연구원.

주요 특징

• 포괄적인 GNC 라이브러리: 2D/3D 경로 추종(LOS, ILOS, ALOS), 비선형 MIMO PID 제어 및 제어 할당을 포함합니다.
• 고급 항법: 관성 항법 및 자세 추정을 위한 보조 오차 상태 칼만 필터(ESKF) 및 곱셈 확장 칼만 필터(MEKF) 기능을 제공합니다.
• 오픈 소스 통합: 오픈 소스 Capytaine 솔버와 연결하여 유체 역학적 선박 모델을 생성하는 무료 워크플로우를 제공합니다.
• 멀티 플랫폼 지원: MATLAB 및 GNU Octave 모두와 호환됩니다.