URLab-Sim/UnrealRoboticsLab

해결하는 문제

URLab은 로봇 공학 분야에서 고정밀 물리 시뮬레이션과 사진처럼 사실적인 렌더링 사이의 격차를 해소합니다. MuJoCo의 정밀한 접촉 역학을 사용하면서도 Unreal Engine 5의 고급 조명, 재질, 카메라 시스템을 활용할 수 있어, 시뮬레이션 정확성과 시각적 품질 중 하나를 선택할 필요가 없습니다.

작동 방식

URLab은 Unreal Engine 5 플러그인으로, MuJoCo 물리 엔진을 에디터 및 런타임에 직접 통합합니다. 물리 엔진은 정확성을 유지하기 위해 별도의 스레드에서 실행되며, Unreal Engine은 시각적 렌더링을 담당합니다. MJCF (.xml) 모델을 가져와 아티큘레이션 블루프린트를 생성할 수 있으며, 블루프린트, 내장 대시보드, Python, 그리고 네트워크 브리지를 통한 ROS 2를 포함한 다양한 제어 인터페이스를 제공합니다.

대상 사용자

로봇 컨트롤러 테스트, 정책 평가, 현실적인 센서 데이터(RGB, 깊이, 세그멘테이션) 캡처를 위해 고정밀 시뮬레이션 환경이 필요한 로봇 공학 연구자 및 개발자에게 적합합니다.

주요 특징

• MuJoCo 통합: 정확한 접촉 역학을 위한 MuJoCo 물리 엔진의 직접 통합. 조인트, 액추에이터, 테넌드, 근육을 지원합니다.
• 사진처럼 사실적인 렌더링: Unreal Engine 5를 사용하여 고품질 시각 효과와 카메라 내부 파라미터를 제공합니다.
• 유연한 제어: 블루프린트, Python, ROS 2를 통한 제어를 지원합니다.
• 센서 세트: MuJoCo 내부 센서 외에도 RGB, 깊이, 세그멘테이션 데이터를 캡처합니다.
• 결정론적 재생: 전체 시뮬레이션 에피소드를 기록하고 재생할 수 있습니다.
• 시각적 디버깅: 충돌, 세그멘테이션, 바디-아일랜드 시각화를 위한 오버레이 기능을 포함합니다.