zsibot/matrix

해결하는 문제

MATRiX는 시뮬레이션 환경과 실제 로봇 배포 사이의 격차를 메우기 위해 설계된 고정밀 로봇 시뮬레이션 플랫폼입니다. 로봇의 도입 속도가 느리고 현실적인 센서 데이터가 부족한 문제를 해결하며, 핵심 시뮬레이터에 ROS 2 전체 설치 없이도 인식, SLAM, 운동 제어 테스트를 통합된 워크플로우로 수행할 수 있도록 합니다.

작동 방식

이 플랫폼은 고정밀 렌더링에 Unreal Engine 5를, 물리 역학에 MuJoCo를 사용합니다. 사용자는 JSON 설정을 통해 런타임에 MJCF/XML 형식의 로봇 모델을 로드할 수 있어 시뮬레이터 재빌드가 필요하지 않습니다. 고속 물리 계산과 제어를 위해 500 Hz로 작동하는 전용 MuJoCo 워커를 사용합니다. 데이터 통신은 Zenoh을 활용하여 네트워크를 통해 ROS 2 호환 CDR 메시지(예: PointCloud2, 압축 이미지 등)를 스트리밍하며, ROS에 의존하지 않으면서도 ROS 호환성을 제공합니다.

대상 사용자

• 로봇 연구자: 인식, SLAM, 센서 융합, 합성 데이터 개발에 종사하는 분들
• 제어 엔지니어: 보행 제어, 전신 제어, 강화 학습에 종사하는 분들
• 시스템 통합자: 실제 하드웨어에 배포하기 전 외부 제어기 통합을 수행하는 개발자
• 데모 개발자: 다중 시나리오 테스트 및 Pixel Streaming 2를 통한 브라우저 기반 시각화가 필요한 사용자

주요 특징

• 런타임 로봇 도입: 시뮬레이터 재빌드 없이 JSON을 통해 로봇과 센서를 로드하고 구성 가능
• 보정된 인식 기능: RGB, 적외선, GPU 깊이, 낚시렌즈, LiDAR를 지원하며 운동 왜곡 모델링 포함
• 오픈 데이터 플레인: ROS 2 호환 데이터 스트리밍을 위한 Zenoh 기반 통신
• 유연한 제어: 내장된 운동 제어 또는 공유 메모리 하드웨어 인터페이스를 통한 외부 제어기 통합
• 확장 가능한 환경: DLC 스타일 다운로드를 지원하는 동적 맵 카탈로그 및 가우시안 스플래팅 렌더링 지원