zsibot/matrix

해결하는 문제

MATRiX는 가상 테스트와 실제 장비 배포 사이의 격차를 메우기 위해 설계된 고정밀 로봇 시뮬레이션 플랫폼입니다. 새로운 로봇 모델이나 환경마다 시뮬레이터를 다시 빌드할 필요 없이, 런타임에 JSON을 통해 로봇을 로드하고 센서를 구성할 수 있습니다. 또한 제어 알고리즘을 현실적인 역학과 센서 노이즈에 대해 테스트할 수 있도록 고속 물리 엔진을 제공합니다.

작동 방식

이 플랫폼은 고정밀 시각 렌더링에 Unreal Engine 5를, 정밀한 물리 역학에 MuJoCo를 사용합니다. 500 Hz를 목표로 하는 전용 워커를 통해 MuJoCo 시뮬레이션을 실행합니다. 데이터는 ROS 2 호환 메시지 구조를 사용해 Zenoh을 통해 스트리밍되며, ROS 2 전체 설치 없이도 독립적으로 실행 가능합니다. 시스템은 동적 맵 로딩(DLC)과 다양한 캘리브레이션된 센서(예: LiDAR, RGB, 필시아 카메라)를 지원합니다.

대상 사용자

• ** perception 및 SLAM 개발자**: 센서 융합 및 합성 데이터 파이프라인을 구축하는 사람
• ** 제어 엔지니어**: 보행, 전신 제어, 강화 학습에 종사하는 사람
• ** 로봇 연구자**: 제어기 회귀 및 시뮬레이션 하드웨어 통합을 위한 고정밀 환경이 필요한 사람

주요 특징

• 런타임 온보딩: 재컴파일 없이 MJCF/XML 로봇 모델을 로드하고 JSON으로 센서 세트를 구성 가능
• 고속 물리: 500 Hz를 목표로 하는 전용 MuJoCo 워커로 현실적인 제어 루프 구현
• 캘리브레이션된 인식: GPU 깊이, 필시아 렌즈 모델, LiDAR 운동 왜곡 모델링 지원
• ROS 2 호환성: Zenoh을 사용해 ROS 2 호환 CDR 메시지를 발행하되, ROS에 종속되지 않음
• 확장 가능한 환경: 가우시안 스플래팅 렌더링 및 필요 시 맵 DLC 다운로드 지원