SJTU-ViSYS/M2DGR

What it solves

M2DGR은 지상 로봇의 동시 위치 추정 및 지도 작성 (SLAM) 알고리즘을 벤치마크하고 개선하기 위해 특별히 설계된 대규모 멀티모달 데이터셋을 제공합니다. 기존의 최첨단 (SOTA) SLAM 솔루션이 자주 실패하는 완전한 어둠이나 엘리베이터와 같은 풍부한 센서 정보와 도전적인 실제 환경 시나리오가 포함된 데이터셋의 부족을 해결합니다.

How it works

본 프로젝트는 종합적인 센서 제품군을 장착한 지상 로봇이 캡처한 36개의 시퀀스(약 1TB의 데이터)를 제공합니다. 데이터는 동기화 및 교정되었으며, ground truth trajectories는 모션 캡처 장치, 레이저 3D 트래커, RTK 수신기를 포함한 고정밀 도구를 사용하여 제공됩니다.

센서 제품군은 다음과 같습니다:

• Vision: 6개의 전방위 어안 카메라, 1개의 천공 카메라, 1개의 원근 컬러 카메라, 1개의 적외선 카메라, 그리고 1개의 이벤트 카메라.
• Lidar: 32채널 Velodyne VLP-32C.
• Inertial/Positioning: 2개의 IMU와 2개의 GNSS 수신기(RTK 포함).

Who it’s for

지상 로봇 내비게이션, 센서 퓨전 및 SLAM 알고리즘을 연구하는 연구자 및 개발자로, 시스템의 강건성과 정확성을 평가하기 위한 다양하고 도전적인 벤치마크가 필요한 사람들을 대상으로 합니다.

Highlights

• Rich Modality: Lidar, RGB, 적외선, 이벤트 카메라, IMU 및 GNSS 데이터를 결합합니다.
• Diverse Scenarios: 실내 및 실외 환경을 포함하며, 엘리베이터나 완전한 어둠과 같은 "corner cases"를 포함합니다.
• Comprehensive Benchmark: 다양한 SOTA SLAM 알고리즘의 결함을 평가하고 분석하는 데 사용됩니다.
• Extensive Adoption: 수많은 오픈 소스 SLAM 프로젝트와 연구 논문의 토대가 됩니다.