Ekumen-OS/andino

해결하는 문제

Andino는 교육 및 일반 실험을 위해 설계된 오픈소스이자 저비용의 차동 구동 로봇입니다. 복잡한 시스템을 처음부터 구축할 필요 없이 로봇공학, SLAM, 내비게이션을 배울 수 있도록 완전한 하드웨어 및 소프트웨어 스택을 제공합니다.

작동 방식

이 프로젝트는 ROS 2 (Humble 및 Jazzy) 기반으로 구성되며, 여러 통합 패키지로 이루어져 있습니다:

• 하드웨어 및 펌웨어: 조립 지침, URDF 설명, 단일 보드 컴퓨터(SBC)와 저수준 하드웨어를 연결하는 마이크로컨트롤러 코드 포함.
• 제어: ROS Control 하드웨어 인터페이스를 구현하고, diff_drive_controller 및 joint_state_broadcaster를 사용하여 이동 제어.
• 인식 및 내비게이션: 맵핑을 위한 SLAM과 nav2 기반의 자율 이동 내비게이션 스택 통합.
• 브링업: LiDAR 및 카메라와 같은 센서를 포함한 로봇 초기화를 위한 런치 파일 제공.

대상 사용자

• 로봇공학 분야의 학생 및 교육자.
• 저비용이고 커스터마이징 가능한 기반 플랫폼을 원하는 애호가.
• 물리 하드웨어 또는 시뮬레이션에서 ROS 2 애플리케이션을 테스트하고 싶은 개발자.

주요 특징

• 완전한 오픈소스: 하드웨어 설계 및 소프트웨어는 수정 가능하게 공개되어 있습니다.
• ROS 2 통합: Humble 및 Jazzy 배포판에 네이티브 지원.
• 광범위한 시뮬레이션 지원: Gazebo, Webots, O3DE, Isaac Sim, MuJoCo와 호환.
• 포괄적인 도구 세트: 키보드/조이스틱 원격 조종, RViz 시각화, Ansible 설정을 통한 자동 설정 포함.