HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS

해결하는 문제

Dynamic-VINS는 움직이는 물체가 표준 시각-관성 시스템을 혼란스럽게 만드는 동적 환경에서 정확한 로봇 위치 추정(오도메트리)을 유지하는 문제를 해결합니다. 특히 NVIDIA Jetson AGX Xavier 및 HUAWEI Atlas200 DK와 같은 자원 제한된 엣지 플랫폼에서 실시간으로 실행되도록 설계되었습니다.

작동 방식

이 시스템은 RGB-D 카메라와 관성 센서(IMU)의 조합을 사용합니다. 물체 감지와 깊이 정보를 결합하여 동적 특징(움직이는 물체)을 식별하고 제거함으로써, 세분화보다 낮은 부하로 유사한 성능을 달성합니다. 효율성을 유지하기 위해 격자 기반 특징 탐지와 고품질 FAST 특징 추출을 사용합니다.

대상 사용자

이 프로젝트는 제한된 온보드 컴퓨팅 성능을 가진 로봇을 위한 자율 주행 및 시각-관성 오도메트리(VIO) 개발에 종사하는 로봇 개발자 및 연구자를 대상으로 합니다.

주요 특징

• 동적 물체 처리: 물체 감지 및 깊이 데이터를 사용하여 동적 특징을 인식하고 필터링합니다.
• 자원 효율성: Jetson AGX Xavier 및 Atlas200 DK와 같은 엣지 장치에서 실시간 성능을 최적화했습니다.
• 강력한 위치 추정: 사람이나 물체가 움직이는 환경에서도 경쟁력 있는 정확도와 내구성을 유지합니다.
• 다중 플랫폼 지원: PyTorch, TensorRT, Huawei Ascend 하드웨어용 특수 구성 및 시작 파일을 제공합니다.