CCNYRoboticsLab/imu_tools

What it solves

로봇의 자세를 결정하기 위해 관성 측정 장치(IMU) 데이터를 처리하는 도구를 제공합니다. 원시 IMU 데이터(각속도, 가속도, 자기장 데이터)는 노이즈가 많거나 불완전한 경우가 많으며, 이 프로젝트는 이러한 데이터를 융합하여 안정적인 자세 쿼터니언을 생성하는 필터를 제공합니다.

How it works

이 프로젝트는 세 가지 주요 구성 요소로 이루어져 있습니다:

• imu_filter_madgwick: 각속도, 가속도 및 선택적 자기장 데이터를 융합하여 자세 추정치를 제공하는 필터.
• imu_complementary_filter_: Imu 데이터 데이터를 융합하여 자세 쿼터니언을 생성하는 상보 필터링 방식을 사용하는 필터.
• rviz_imu_plugin: sensor_msgs::Imu 메시지를 실시간으로 볼 수 있게 해주는 ROS (Robot Operating System)용 시각화 도구.

Who it’s for

로봇을 위해 원시 IMU 센서 데이터를 신뢰할 수 있는 자세 추정치로 변환해야 하는 ROS 또는 ROS 2 사용자.

Highlights

• ROS 1 및 ROS 2 배포판을 지원합니다.
• 두 가지 다른 필터링 알고리즘(Madgwick 및 Complementary)을 포함합니다.
• IMU 데이터의 시각적 디버깅을 위한 전용 RViz 플러그인을 제공합니다.