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何を解決するか

CARMAは、接続された自動運転車（AV）を制御する再利用可能で拡張可能なソフトウェアプラットフォームを提供します。自動運転車の運動を管理する複雑さに対処し、ナビゲーション（位置推定）、ガイダンス（軌道計画）、制御（アクチュエーション）を1つのフレームワークに統合することで、研究者やエンジニアが協調運転自動化を構築・テストできるようにします。完全に自前でスタックを構築する必要はありません。

動作方法

C++で記述され、Ubuntu上のロボットオペレーティングシステム（ROS）環境で実行されるこのプラットフォームは、車両の運動サイクルを管理します。ナビゲーションは地球および経路に対する車両の位置を決定し、ガイダンスアルゴリズムは目的地までの軌道を計画し、制御関数は車両の物理デバイスを駆動します。プラグインベースのアーキテクチャを採用しており、外部開発者が独自の車両ガイダンスアルゴリズムを実装できます。現在の世代（CARMA3）はAutowareを活用してSAEレベル2および3の自動運転機能を提供しています。

対象ユーザー

協調運転自動化、インテリジェント交通システム、自動運転技術の安全性およびセキュリティの開発に注力するエンジニアおよび研究者向けに設計されています。

主な特徴

• SAEレベル2/3自動運転: 軽自動車および重自動車の速度およびステアリング制御をサポート。
• 協調機能: V2Xまたはセルラー通信経由で車両間、道路利用者（歩行者、自転車利用者）、インフラとの通信を可能にします。
• 拡張可能なアーキテクチャ: 第三者プラグインがカスタム軌道計画を実装できる汎用APIを提供。
• ROS統合: ROS 1 NoeticとROS 2 Humbleのハイブリッド構成で動作。
• マルチ車両対応: 重トラックを含む、適切に装備された多様な車両で動作可能。