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CARLA とは？

CARLA は、Unreal Engine 上に構築されたオープンソースシミュレーターであり、研究者が自動運転システムを開発、トレーニング、評価できるようにします。現実的な都市環境（道路、建物、交通）と柔軟なセンサースイート（カメラ、LiDAR、レーダー、GNSS など）を提供し、天候、交通密度、その他多くの条件を制御できます。

主な機能

高忠実度 3D ワールド – Unreal Engine 5.8 搭載（開発ブランチ ue58-dev）。
既製のデジタルアセット – 都市マップ、車両モデル、歩行者、交通標識。
カスタマイズ可能なセンサースイート – カメラ、深度センサー、LiDAR、GNSS、IMU などの任意の組み合わせをシミュレートされた車両に取り付け可能。
Python API – シナリオのスクリプト作成、データ収集、ML パイプラインとの統合を容易にします。
ブループリントライブラリ – Unreal 内でのビジュアルスクリプティング用。
エコシステムツール – 自動運転リーダーボード、Scenario Runner、ROS ブリッジ、強化学習の例など。
クロスプラットフォームビルド – Ubuntu 22.04/24.04 および Windows 11 に対応し、詳細なビルドスクリプトを提供。

典型的なユースケース

合成データでの知覚・計画モデルのトレーニング – 実世界の記録で微調整する前に行います。
CARLA リーダーボードまたはカスタムシナリオランナーによる自動運転スタックのベンチマーク。
さまざまな天候、照明、交通条件下でのセンサーフュージョンと制御アルゴリズムのテスト。
強化学習、模倣学習、シミュレーションから実世界への転移の研究 – 提供された RL および COIL-train リポジトリを使用。
ROS ブリッジを介した ROS 2 または他のロボティクスミドルウェアとの統合。

はじめに

UE5.8 ブランチをクローン：

git clone -b ue58-dev https://github.com/carla-simulator/carla.git CarlaUE5

セットアップスクリプトを実行（Linux では CarlaSetup.sh、Windows では CarlaSetup.bat）– 前提条件のインストール、Unreal Engine ソースのダウンロード（リンクされた Epic-Games GitHub アカウントが必要）、シミュレーターのビルドを行います。
CMake/Ninja でプロジェクトをビルド（正確なコマンドは README を参照）。
エディターを起動するか、Python API を介してヘッドレスシミュレーションを実行します。

ドキュメントとコミュニティ

完全なドキュメント: https://carla-ue5.readthedocs.io
ビルドガイド、最初のステップチュートリアル、API リファレンス、ブループリントライブラリはすべて README からリンクされています。
GitHub Discussions、Discord、専用フォーラムによるコミュニティサポート。

ライセンス

CARLA コアコード：MIT ライセンス。
アセット：クリエイティブ・コモンズ BY。
依存関係はそれぞれのオープンソースライセンス（Apache-2.0、MPL-2 など）に従います。

出版物で CARLA を使用する場合は、元の CoRL 2017 論文を引用してください。