ucla-mobility/OpenCDA

何を解決するか

OpenCDAは、協調運転自動化（CDA）の開発と評価に向けたオープンソースの研究・エンジニアリングフレームワークの必要性に対応しています。複数の接続された自動運転車（CAV）が、プラトーニングや共有認識といった形で協調する方法をテストするための標準化された環境を提供し、単一の車両に焦点を当てるのではなく、複数車両の協調に注目します。

動作方法

このフレームワークはPythonで書かれたフルスタックのシミュレーションプラットフォームです。主に2つのシミュレーションツールを統合しています：CARLA（高精度な車両動態と環境）とSUMO（交通シミュレーション）。OpenCDAはこれらの上に協調運転システムを構築し、認識、位置推定、計画、制御、V2X（車両とすべてのもの間の通信）通信のモジュールを含みます。また、データマネージャ、シナリオマネージャ、特定のCDAアルゴリズムを実装するための研究パイプラインのライブラリも備えています。

対象ユーザー

スマート交通システムおよび自動運転分野における研究者やエンジニアで、協調車両行動に関する初期段階の基礎研究を行っている人向けに設計されています。

特徴

• フルスタックPython実装：認識から制御まで、ドライブパイプライン全体の統合モジュールを含む。
• コシミュレーション：CARLAとSUMOをシームレスに統合し、環境の詳細さと交通規模の両立を実現。
• V2X対応：複数車両間の通信と協調をシミュレートするように特別に設計。
• ベンチマークスイート：標準化されたテストのためのベースラインマップ、最先端のアルゴリズム、評価指標を提供。
• 研究パイプライン：協調認識やプラトーニングなどの高度なモジュールのオープンソースコードを含む。