kevinzakka/mink

何を解決するか

ロボットが特定の目標位置や姿勢に到達するための関節角度を計算する方法（逆運動学）を提供します。物理的制約（関節限界）を尊重し、衝突を回避します。

動作方法

MuJoCo物理エンジンに基づいて構築されており、微分逆運動学を使用しています。剛体変換にはリー群インターフェースを採用し、最も計算負荷の高いパスにはネイティブC最適化を組み込んでいます。効率性を確保します。

対象ユーザー

UR5eやFranka Pandaアーム、Unitreeヒューマノイド、Boston Dynamics Spotなど、幅広いハードウェアを扱うロボット研究者や開発者。

特徴

• 広範なロボット対応: UR5eやFranka Pandaアーム、Unitreeヒューマノイド、Boston Dynamics Spotなど、あらゆるロボットに対応。
• 制約の処理: 関節位置・速度制限、任意のジオメトリ間の衝突回避を管理。
• 高度な運動学: 等価制約を通じて閉ループ運動学をサポート。
• 最適化されたパフォーマンス: クリティカルな逆運動学計算にネイティブC最適化を活用。