ros2-rust/ros2_rust

What it solves

このプロジェクトは、開発者が Rust プログラミング言語を使用して ROS 2 (Robot Operating System 2) アプリケーションを開発する方法を提供します。従来の C++ や Python 実装に代わる、より安全でモダンな代替手段を提供します。

How it works

rclrs と呼ばれるクライアントライブラリと、Rust コードが ROS 2 エコシステムとインターフェースするためのコード生成器を実装しています。Publisher、Subscription、Service、Action、Parameter といった ROS 2 のコア概念をサポートし、Rust の async 能力を活用して並行タスクをハンドルします。

Who it's for

ROS 2 フレームワークとの互換性を維持しつつ、Rust のメモリ安全性とパフォーマンス特性を活用したいロボット開発者です。

Highlights

• Comprehensive ROS 2 Support: すべての ROS メッセージ型、Publisher、Subscription、Service、Action をサポートします。
• Async Integration: Publisher、Subscription、Client、Service の async バリエーションを提供します。
• Zero-Copy Messaging: 高パフォーマンスなデータ転送のための loaned messages をサポートします。
• System Integration: 包含コード生成器によるメッセージ生成と、worker および executor パターンによる共有状態の管理ツールを含みます。
• ROS Compatibility: ROS 準拠のロギング (logging)、グラフクエリ (graph queries)、および調整可能な QoS 設定をサポートします。