ros2-rust/ros2_rust

何を解決するか

Rustプログラミング言語を使用してROS 2アプリケーションを構築できるようにし、従来のC++およびPython実装のより安全で現代的な代替手段を提供します。

動作方法

このプロジェクトは、rclrsと呼ばれるクライアントライブラリ、ROSメッセージ用のコードジェネレータ、および一連の例を提供します。パブリッシャー、サブスクリプション、サービス、アクション、タイマーなどのROS 2のコア機能を実装するとともに、Rustエコシステム（非同期サポートや状態管理のためのワーカーパターンなど）と統合されています。

対象ユーザー

ROS 2エコシステム内でRustのメモリ安全性和パフォーマンス特性を活用したいロボット開発者

主な特徴

• 包括的なROS 2サポート: すべてのROSメッセージタイプ、パブリッシャー、サブスクリプション、サービス、アクションをサポートします。
• 非同期機能: パブリッシャー、サブスクリプション、クライアント、サービスの非同期バージョンを提供します。
• パフォーマンス機能: オーバーヘッドを削減するためのゼロコピー通信を可能にする貸し出しメッセージをサポートします。
• システム統合: グラフクエリ、設定可能なQoS設定、ROS準拠のログユーティリティを含むツールを提供します。