robosoft-ai/SMACC2

An Event-Driven, Asynchronous, Behavioral State Machine Library for ROS2 (Robotic Operating System) applications written in C++

SMACC2 – A C++ State‑Machine Library for ROS 2

What it is

ROS 2 上に event-driven, asynchronous（イベント駆動型、非同期）な振る舞いステートマシンを構築するためのオープンソースC++ライブラリです。リアルタイム・マルチコンポーネントロボット（移動ベース + アーム + センサーなど）を対象としています。

Why it matters

ROS 2には、C++での task-level（タスクレベル）のステートマシンプログラミングのためのネイティブな選択肢がほとんどありません。SMACC2は、Boost Statechart を介してコンパイル時チェックを提供し、ROS 2 の topics, services, actions ときれいに統合できるフレームワークを提供することで、そのギャップを埋めます。

Key features

ROS 2 native – topics, services, actions と即座に連携可能です。
C++ only – Python が重すぎる場合の、産業用・リアルタイム展開向けの設計です。
Orthogonal regions – ロボットの独立した並行部分（例：ナビゲーション、アーム制御、センサー処理）を単一のステートマシン内でモデル化できます。
Static validation – ステートマシン構造のコンパイル時検証により、実行時のバグをランタイムに低減します。
Reference library – そのまま実行可能なサンプルステートマシン（sm_atomic, sm_three_some, Nav2 demos）のコレクションです。コピーして拡張可能です。
Client library – ステートマシンフレームワークにプラグインできる、用意された ROS 2 クライアント（Nav2, MoveIt2, timers, keyboard, multi-role sensors）が提供されます。

Repository layout

Getting started (ROS 2 Jazzy example)

ROS 2 Jazzy と必要なツール (colcon, vcs, pre-commit) をインストールします。
ROS 2 ワークスペースを作成し、SMACC2 リポジトリをクローンします。
jazzy ブランチをチェックアウトします。
vcs import … で ROS 2 の依存関係をインポートし、rosdep でインストールします。
colcon build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release でワークスペースをビルドします。
smacc2_sm_research_library からサンプル（例：sm_atomic）を選び、その README を参照してステートマシンを実行します。

Typical use cases

Documentation & support

ROS ディストリビューションごとの自動生成 Doxygen サイト（例：https://robosoft-ai.github.io/smacc2_doxygen/foxy/html/）。
Foxy, Humble, Jazzy 用のビルドステータスバッジが CI 継続的統合結果を示します。
質問や貢献については、techsupport@robosoft.ai までメールしてください。

SMACC2 は、一般的な AI/ML ライブラリではなく、真のロボティクスに特化したソフトウェアプロジェクトです。機械学習モデルのトレーニングや実行ではなく、ロボットの振る舞いをオーケストレートするためのインフラストラクチャを提供します。",