realsenseai/librealsense

これは何か

RealSense SDK 2.0（librealsense ライブラリ）は、Intel RealSense 深度カメラと通信するためのオープンソースでクロスプラットフォームな C++ SDK です。プログラムが同期したカラーと深度ストリームをキャプチャし、カメラの内部パラメータ/外部パラメータを照会し、ポイントクラウド生成、深度品質測定、デバイス設定などの高レベルなツールにアクセスできるようにします。

なぜ重要か

深度知覚は、ロボティクス、3D スキャン、AR/VR、ドローン、生体認証アプリケーションの核となる構成要素です。安定した十分に文書化された API（Python、C#、ROS 2、Unity などのラッパーを提供）を提供し、Windows、Linux、macOS、Android、Jetson、さらには AMD GPU アクセラレーションをサポートすることで、librealsense は開発者が低レベルのドライバコードを書くことなく、プロジェクトに信頼性の高い 3D ビジョンを簡単に追加できるようにします。

始め方

1. プリコンパイル済み SDK – 最新のリリースバンドルをダウンロードし、RealSense カメラを接続して、付属のツール（RealSense Viewer、Depth Quality Tool）を実行します。
2. ソースからビルド – リポジトリをクローンし、cmake .. と cmake --build . を実行して、プラットフォーム用にライブラリをコンパイルします。詳細な OS 固有のガイドは README にリンクされています。
3. Python ラッパーをインストール – pip install pyrealsense2（安定版）または最新ビルド用の pyrealsense2-beta。

使用例（C++ と Python）

#include <librealsense2/rs.hpp>
rs2::pipeline p; p.start();
while (true) {
    auto frames = p.wait_for_frames();
    auto depth = frames.get_depth_frame();
    float d = depth.get_distance(depth.get_width()/2, depth.get_height()/2);
    std::cout << "center distance: " << d << " m\r";
}

import pyrealsense2 as rs
pipe = rs.pipeline(); pipe.start()
while True:
    frames = pipe.wait_for_frames()
    depth = frames.get_depth_frame()
    w, h = depth.get_width(), depth.get_height()
    d = depth.get_distance(w//2, h//2)
    print(f"center distance: {d:.3f} m", end="\r")

両方のスニペットはパイプラインを開き、フレームを取得し、画像中心の深度を読み取ります。

誰が使うべきか

• ロボティクスエンジニア – リアルタイム深度を必要とするナビゲーションや操作システムを構築する方。
• コンピュータビジョン研究者 – 3D 再構成や SLAM のために校正済みのカラー・深度データが必要な方。
• AR/VR、ドローン、生体認証システムの開発者 – 正確な距離センシングに依存する方。
• 教育者とホビイスト – 複数の言語で例が用意された、すぐに使える SDK を求める方。

---

上記の情報はリポジトリの README から直接取得したものです。