rameau-fr/MC-Calib

何を解決するか

MC-Calib は、複数のカメラを同時に内在パラメータと外在パラメータを決定する、堅牢なマルチカメラシステムのキャリブレーション手法を提供します。特に、パースペクティブ（ブラウンモデル）とフィッシュアイ（カンナラモデル）レンズを組み合わせたハイブリッドシステムを1つのラックでキャリブレーションするという課題に特化しています。

動作方法

このツールボックスは、Charucoボードをキャリブレーションターゲットとして使用します。プロセスは、これらのボードを生成し、複数のカメラから同期された画像を取得し、最適化プロセスを実行して最良のカメラパラメータを見つけることからなります。同種のシステム（すべて同じタイプのカメラ）とハイブリッドシステム（異なるタイプのカメラ）の両方をサポートしています。カメラ間の空間的関係を最適化するために、「ブートストラップ」または従来の手-eyeキャリブレーションアプローチを利用できます。

対象ユーザー

マルチカメララック、コンピュータビジョンシステム、ロボティクスで作業する研究者やエンジニア向けに設計されています。複数のセンサーの正確な空間的整合性と同期が求められる場面に適しています。

特徴

• ハイブリッドカメラ対応：パースペクティブカメラとフィッシュアイカメラの混合キャリブレーションが可能。
• 柔軟なターゲット生成：異なる正方形サイズや数のカスタムCharucoボードを生成するためのツールを備えています。
• 堅牢な最適化：外れ値除去にRANSACを使用し、非線形な精緻化により高精度を実現。
• 包括的な出力：カメラ行列、歪みベクトル、外在姿勢行列を含む詳細なYAMLファイルを生成。