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何を解決するか

OMPL は、ロボットが障害物を回避しながら開始点からゴールに至る有効な経路を見つけるために、標準化された運動計画ライブラリを提供します。開発者が複雑なサンプリングベースの計画アルゴリズムをゼロから実装する必要がなくなるため、開発の負担を軽減します。

動作方法

このライブラリは、20種類以上の異なる状態空間（ユークリッド空間や SE(3) を含む）で、40以上のサンプリングベースの計画アルゴリズム（RRT-Connect、PRM、RRT* など）を実装しています。C++ および Python をサポートしており、SIMD最適化された衝突検出を実現する VAMP（Vector-Accelerated Motion Planning）を用いて、ミリ秒単位の高速計画を達成できます。

対象ユーザー

C++ や Python で運動計画を実装する必要があるロボット工学エンジニアや研究者向けに設計されています。多数の既実装されたアルゴリズムと状態空間を必要とするユーザーに最適です。

主な特徴

• 40以上のサンプリングベースの計画アルゴリズムが実装済み。
• 20以上の状態空間をサポート。
• VAMP を通じた SIMD 加速計画により、高性能を実現。
• C++ および Python でカスタムプランナーと状態空間への拡張が可能。