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📹 サラウンドビューシステム紹介

概要 – 車両搭載型サラウンドビュー（バードアイビュー）カメラシステムの、小規模で独立したオープンソース実装です。以下の完全なパイプラインを網羅しています：

• 複数の魚眼カメラのキャリブレーション (Calibration)
• 各カメラ視点から共通の地面への投影 (Projection)
• 4つ（またはそれ以上）の投影画像をシームレスな 360° 鳥瞰図にスティッチング (Stitching)
• 合成画像をライブ表示するためのリアルタイム実行 (Real-time execution)

重要性 – サラウンドビューシステムは、現代の運転支援や自動運転スタックにおける主要な認識コンポーネントです。公開されているコードベースは少ないため、このリポジトリは初心者がコンパイル、実行、拡張できる具体的なリファレンスを提供します。

主な内容

• src/ – キャリブレーション、投影行列、スティッチングロジックの C++/Python 実装。
• doc/ – ハードウェア設定、キャリブレーション手順、リアルタイムデモの起動方法を網羅した詳細なステップバイステップガイド（中英）。
• data/ – サンプルキャリブレーションファイルとテストビデオストリーム。

典型的なワークフロー

1. 各カメラでキャリブレーションパターンをキャプチャする。
2. キャリブレーションスクリプトを実行し、内部/外部パラメータを計算する。
3. 希望する地面距離に合わせて投影行列を設定する。
4. リアルタイムスティッチングプログラムを起動する。4つのカメラ映像が統合され、単一の鳥瞰図として画面に表示されます。

対象読者 – フルスペックの車載用 SDK に深入りすることなく、マルチカメラビジョンの実践的な例を学びたい学生、ホビイスト、または初期段階のロボット工学チーム。

貢献方法 – ドキュメントの改善、より多くのカメラへの対応、GPU 加速スティッチングの統合など、Issue や Pull Request を歓迎します。

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クイックスタート (README に記載の通り)

# Clone the repo
git clone https://github.com/neozhaoliang/surround-view-system-introduction.git
cd surround-view-system-introduction

# Follow the English guide in doc/en.md for calibration and running