marcoesposito1988/easy_handeye2

解決する問題

ハンドアイキャリブレーションとは、ロボットの座標系とカメラ（またはトラッキングシステム）の間の固定空間変換を見つける問題です。このパッケージはそのプロセスを自動化し、ロボットとトラッカーのポーズのサンプリング、キャリブレーションマトリックスの計算、保存、起動時の使用を容易にします。

仕組み

TF を介してロボットの位置とトラッキングシステムの出力をサンプリングし、OpenCV のハンドアイキャリブレーションアルゴリズム（例：Tsai-Lenz）を使用して、アイオンベースまたはアイインハンドのマトリックスを計算し、結果を YAML ファイルに保存し、TF トランスフォームとして公開します。サンプル受け入れ用の GUI と、MoveIt! によるオプションの自動ロボット移動を提供します。

対象者

衝突回避やビジョンガイド操作などのタスクのために、カメラやトラッキングシステムをロボットとキャリブレーションする必要があるロボット技術者や ROS2 開発者。

ハイライト

• アイインハンドとアイオンベースの両方のキャリブレーションタイプをサポート。
• キャリブレーション結果のサンプリング、計算、保存、公開を自動化。
• TF フレームを公開する任意のトラッキングシステム（例：AR マーカー、RGBD カメラ）で動作。
• 既存の ROS2 システムに簡単に統合するための起動ファイルを含む。
• easy_handeye2_demo パッケージを介してシミュレータでテスト可能。