Ar-Ray-code/YOLOX-ROS

解決する問題

YOLOX-ROS は、高性能な物体検出と ROS2 ロボティクスエコシステムの間のギャップを埋めます。開発者は、標準の ROS2 通信プロトコルを使用して、ロボットアプリケーションに YOLOX 検出モデルを統合し、リアルタイムで物体を識別および追跡できます。

仕組み

このプロジェクトは、カメラトピックから生の画像データを購読する ROS2 ノードとして機能します。YOLOX モデルを使用してこれらの画像を処理し、検出された物体の位置をバウンディングボックスとして公開します。TensorRT、OpenVINO、ONNXRuntime、TFLite を含む複数のハードウェアアクセラレーションバックエンドをサポートし、さまざまなハードウェアプラットフォームで効率的に検出を実行できます。

対象者

このツールは、ROS2 を使用するロボットエンジニアや開発者向けに設計されており、ロボットや自律システムにリアルタイムのコンピュータビジョン機能を追加する必要があります。

ハイライト

• 複数の高性能推論エンジンをサポート：TensorRT、OpenVINO、ONNXRuntime（CUDA/MIGraphX）、TFLite。
• 標準の画像およびバウンディングボックスメッセージ形式を使用したネイティブ ROS2 統合。
• vision_msgs/Detection2DArray や bboxes_ex_msgs/BoundingBoxes などの一般的な検出メッセージタイプと互換性があります。
• Unity などのシミュレーション環境で使用可能。