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OOMWOO – オープンソースDIYロボット掃除機

概要 – OOMWOOは、完全にオープンソースのロボット掃除機を構築するためのコミュニティ主導型プロジェクトです。3Dプリントされたパーツ、ROS 2を実行するRaspberry Pi CM4/CM5、マッピング用の安価な2D LiDAR、およびモーター制御用のカスタムPCB/ファームウェアを使用して、自宅で製作することを目的としています。すべてのソフトウェアはローカルで実行され、クラウドサービスはオプションです。

主要コンポーネント

• ハードウェア – 3Dプリント可能なシャーシ、モータードライバーPCB (STM32)、LiDARセンサー、Raspberry Piコンピュートモジュール、ブラシ/ファン/ダストボックス。部品表 (BOM) が提供されています（現在はドラフト版）。
• ソフトウェアスタック – 自律走行用のROS 2 (Nav2)、開発用のGazeboシミュレーション、ローカルUI/制御用のHome Assistant統合、およびSTM32 I/Oボード用のファームウェア。
• シミュレーション – 完全なROS 2ロボット記述 (oomwoo-one) とGazeboワールドにより、ハードウェアを構築する前にマッピングや清掃のテストが可能です。
• モジュール式貢献モデル – プロジェクトはモジュール（ソフトウェア、ファームウェア、機械、調達）に分割されています。貢献者は独自のレポジトリでモジュールを開発し、短いPRを通じてリンクさせることができます。

現在のステータス

• このロボットはハードウェアとしてまだ構築できませんが、完全なシミュレーションは今すぐ実行可能です。
• ROS 2記述パッケージ、インストールスクリプト、ドラフトBOMなどの主要な成果物は利用可能です。
• シャーシのCADファイルは存在しますが、印刷可能なSTLファイルとPCBレイアウトはまだ保留中です。
• 既存の市販掃除機（Proscenic M6 Pro, Roborock S5 Max）のプレースホルダーサポートが提供されており、カスタムハードウェアの最終調整中に開発者がROS 2ドライバーを試すことができます。

使用方法

1. シミュレーション – oomwoo-install と oomwoo-one をクローンし、Gazeboを起動して、基本的な清掃とマッピングのデモを試してください。
2. 構築 – 最終的なBOMと印刷可能なファイルがリリースされたら、部品を注文し、シャーシを印刷し、電子機器を組み立て、ROS 2およびファームウェアパッケージをフラッシュしてください。
3. 拡張 – ROS 2ノードやHome Assistantの自動化を作成したり、新しいセンサーを追加したり、独自の清掃戦略アプリを作成したりできます。将来の計画には、remake.ai を活用したアプリストアが含まれています。

対象ユーザー

• 自分で理解、改造、修理できるDIYロボット掃除機を求める愛好家。
• 知覚、ナビゲーション、組み込みファームウェアを組み合わせた具体的なROS 2プロジェクトを探しているロボット工学学習者。
• ベンダーロックインのない、ローカル制御の家電を好むメイカー。

ライセンス – コードはApache 2.0ライセンス。ハードウェア設計はオープンハードウェアライセンスでリリースされる予定です。

リンク – Discord、X、Instagram、Reddit、YouTube、チュートリアル、および貢献タスクを選択するためのRFCボードはすべてREADMEに記載されています。