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OOMWOO – オープンソースのDIYロボット掃除機

概要

• 自身で組み立て可能な、完全にオープンハードウェアなロボット掃除機を設計・構築するための、コミュニティ主導のプロジェクトです。このロボットはローカルで動作し（クラウドは不要）、市販の家電製品と同等の信頼性を備えることを目的としています。

主な機能

• 2D LiDARベースのSLAMによるマッピングと自律走行（ROS 2 / Nav2）。
• Home Assistantとの連携によるローカル制御と自動化。
• ROS 2ベースのソフトウェアスタック（URDF、Gazeboシミュレーション、ナビゲーション、清掃ジョブのオーケストレーション、セーフティウォッチドッグなど）。
• モジュール式ハードウェア: 3Dプリントされたシャーシ、メインコンピュータとしてのRaspberry Pi Compute Module 4/5、モータードライバー、センサー、充電、およびオプションのカメラ/ToF障害物回避用のSTM32ベースのI/Oボード。
• MCU用のオープンソース・ファームウェア（FreeRTOS + ArduinoスタイルのAPI）、およびROS 2ブリッジコード。

テクノロジースタック

• ハードウェア: Raspberry Pi CM4/CM5、2D LiDAR、モータードライバーPCB（STM32G473）、オプションのステレオカメラおよびVL53L7CX ToFセンサー、3Dプリント部品（CADファイルはリポジトリ内にあります）。
• ソフトウェア: Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble (またはそれ以降)、Nav2、Gazeboシミュレーション用、ROS 2コンポーザブルノード、パフォーマンスが重要な部分にはRust、MCU上のFreeRTOS、Home Assistant連携。

プロジェクトのステータス

• 開発初期段階（ステータスバッジは early development を示しています）。
• シミュレーション（URDF + Gazebo）はほぼ完了しています。プレースホルダーの掃除機（Proscenic M6 Pro）は、すでにROS 2で利用可能です。
• ハードウェア設計ファイル、3Dプリント可能なSTL/STEPファイル、およびPCBレイアウトは、現在追加作業中です。
• 「モジュール」のセット（ナビゲーション、ドッキング、安全、清掃ジョブなど）が現在の進捗状況とともにリストアップされており、コントリビューターを募っています。

参加方法

1. ドキュメントを読む – CONTRIBUTING.md、ARCHITECTURE.md、およびモジュールリストは、何が必要な作業かを明確に示しています。
2. モジュールを選ぶ – 各モジュールは contributions/ の下に独自のフォルダがあります。フォークまたは新しいリポジトリを作成し、機能を実装（コード、シミュレーション、ドキュメント、またはハードウェア仕様）し、モジュールフォルダへリンクするPRを作成してください。
3. コミュニティに参加する – Discord、Reddit、X、Instagram、およびプロジェクトのメーリングリストは、すべてREADMEからリンクされています。
4. 既存のツールを使用する – oomwoo-install リポジトリは、ROS 2開発環境とUbuntuのセットアップスクリプトを提供します。

詳細情報はこちら

• コード & ドキュメント: https://github.com/makerspet/oomwoo (メインリポジトリ) および関連リポジトリ (oomwoo-install, oomwoo-one, oomwoo-io-firmware, etc.)。
• ビルド手順 (2026年秋予定) およびチュートリアルは、https://makerspet.com/learn/ にホストされています。
• コミュニティ・チャンネル: Discord、Reddit、X、Instagram、YouTube、およびニュースレター（リンクはREADMEにあります）。
• ライセンス: ソフトウェアはApache 2.0、ハードウェアファイルは利用可能になり次第、オープンハードウェアライセンスで公開されます。

まとめ OOMWOOは、ROS 2ナビゲーション、3Dプリントされたハードウェア、およびHome Assistant連携を組み合わせ、DIYロボット掃除機を構築するための、真のオープンソース・ロボティクス・プロジェクトです。現在はまだ構築・シミュレーションの初期段階に定アップチャージングフェーズにありますが、リポジトリには明確なモジュール式ロードマップと、ロボティクス、組み込みシステム、またはオープンハードウェアの家電製品に関心のあるすべての人を歓迎するコントリビューション・プロセスが用意されています。