Roboparty/roboto_origin

解決する課題

本プロジェクトは、歩行および走行が可能なDIYヒューマノイドロボットを構築するための完全オープンソースの設計図を提供します。必要なハードウェア設計、電子部品、およびトレーニングとデプロイメントのためのソフトウェアをすべて提供することで、ヒューマノイドロボティクスへの参入障壁を下げます。

仕組み

ROBOTO_ORIGINは、いくつかの専門的なモジュールに分かれた包括的なエコシステムです：

• Hardware & Design: 一般的な調達チャネルを通じて組み立て可能なCAD図面、PCB設計、および部品表（BOM）が含まれます。
• Simulation & Training: 強化学習（RL）トレーニングにIsaacLabを使用し、動作制御を開発するためにMuJoCoへのSim2Sim転送をサポートします。
• Deployment: ROS2ベースのフレームワークが、ミドルウェア、IMU/モーター統合、および実世界での実行を処理します。
• Firmware: OrangePi/RDKなどのプラットフォーム上でのUSB2CAN通信およびシステム管理のための組み込みソフトウェアを提供します。
• Applications: ナビゲーション、自己位置推定、およびXR遠隔操作のための実験的なモジュールが含まれます。

対象者

オープンソースツールと入手しやすいハードウェアを使用して、独自のヒューマノイドロボットを構築・プログラミングしたいロボット愛好家、開発者、および研究者。

ハイライト

• Complete DIY Pipeline: 機械構造や電子部品から、トレーニングおよびデプロイメントコードまで、すべてを網羅しています。
• RL-Driven Motion: IsaacLabを活用して、ロボットの歩行と走行をトレーニングします。
• Modular Architecture: 貢献を容易にするため、ハードウェア、ファームウェア、デプロイメント、トレーニングの各リポジトリに整理されています。
• XR Integration: XRを介した実験的な遠隔操作をサポートしています。