lupinjia/LeggedGym-Ex

What it solves

LeggedGym-Ex は、強化学習（RL）を用いて足式ロボットの訓練を統一的に行うためのフレームワークです。研究者が異なる物理シミュレータを簡単に切り替え、パイプライン全体を書き直すことなく、さまざまな最先端の移動手法を実装できる環境を提供します。

How it works

legged_gym アーキテクチャに基づき、このフレームワークは 3 つの主要なシミュレータを統合しています：IsaacGym（高速訓練用）、Genesis（速度と軟質材料/流体のサポート用）、および IsaacSim（高精度レンダリング用）。Nvidia Warp を使用して GPU 上での深度画像のレンダリングを加速し、ロボットが訓練中に環境をより効率的に認識できるようにします。また、Teacher-Student learning や Adversarial Motion Priors (AMP) など、数多くの RL 移動手法のコードをプリセット実装しています。

Who it’s for

足式移動と強化学習に焦点を当て、ロボットのポリシー（制御戦略）戦略を訓練・テストするための、柔軟でシミュレータに依存しない環境を必要とするロボティクス研究者やエンジニアです。

Highlights

• Multi-Simulator Support: 速度を優先するか、リアリズムを優先するかによって、IsaacGym, Genesis, および IsaacSim をシームレスに切り替えられます。
• Comprehensive Method Library: DeepMimic, DreamWaQ, および Walk These Ways といった、さまざまな公開論文の RL 移動手法の実装を含んでいます。
• GPU-Accelerated Perception: Warp ベースの深度画像レンダリングを統合し、より高速な視覚入力処理を実現します。
• Broad Robot Support: さまざまなさまざまなロボットに対応しています。Unitree Go2, TRON1, および Booster K1 を含みます。