koide3/glim

何を解決するか

GLIMは、距離センサーを用いた3Dマッピングのための汎用的で拡張可能なフレームワークを提供します。異なるセンサー種別にかかわらず高精度なマッピングを維持しつつ、マッピングの失敗を手動で修正し、カスタム制約を統合する柔軟性も提供します。

動作方法

このフレームワークは、因子グラフ上で直接的なマルチスキャン登録誤差の最小化を用いて、マッピング結果の一貫性を維持します。GPUアクセラレーションをサポートすることで処理速度と品質を向上させます。汎用性を確保するため、センサー固有の処理を排除しており、回転式LiDAR、非反復スキャンLiDAR、固体状態LiDAR、RGB-Dカメラなど、さまざまな距離センサーと連携可能です。また、グローバルコールバックスロット機構を備えており、ユーザーが内部状態にアクセスし、因子グラフに追加の制約を追加できるようになっています。

対象ユーザー

3Dマッピングおよびローカライゼーションに取り組む開発者や研究者向けです。高性能GPUを使用するユーザーから、Raspberry Piのような低スペックハードウェア上で軽量リアルタイムマッピングを必要とするユーザーまで幅広く対応しています。

特徴

• センサー非依存: 回転式、非反復、固体状態LiDAR、RGB-Dカメラなど、さまざまな距離センサーと互換性があります。
• インタラクティブな修正: マッピングの失敗を手動で修正し、結果を最適化するためのインターフェースを備えています。
• 高性能: GPUアクセラレーションをサポートし、より高速かつ正確なスキャンマッチングを実現します。
• 拡張可能なアーキテクチャ: カスタム制約を挿入し、内部マッピング状態にアクセスできるコールバック機構を提供しています。