leggedrobotics/open3d_slam

何を解決するか

教育目的に特化した、簡略化されたポイントクラウドベースのSLAM（同時位置推定と地図作成）システムを提供します。高度で専門的なアルゴリズムの複雑さを排除し、ロボットマッピングと位置推定の分野への入門を支援します。

動作方法

3Dデータ処理のためのOpen3Dライブラリを基盤として構築されており、確立されたアルゴリズムを基本的な形で使用しています。ポイントクラウドを処理して、新しい地図の作成または既存の地図内でのロボットの位置推定を実行します。その後、新たな測定値で地図を拡張できます。IMUなどの追加センサ入力は必要ありません。

対象ユーザー

SLAMに初めて触れる学生、研究者、開発者で、ポイントクラウドを用いたマッピングと位置推定の明確でアクセスしやすい実装を求める方。

特徴

• ポイントクラウドベースのマッピングと位置推定。
• 高性能なOpen3Dライブラリを基盤としています。
• ROS統合をcatkinラッパー経由で実現したC++ライブラリ。
• 動作にIMUは不要です。