gaoxiang12/faster-lio

何を解決するか

FasterLIO は、高速レーザー距離計の姿勢追跡と点群マッピングに特化した軽量な Lidar-慣性オドメトリ（LIO）システムです。既存の LIO システムの計算上のボトルネックを克服し、大幅に高速な処理速度を実現することで、より広範なハードウェアでリアルタイム動作を可能にします。

動作方法

FastLIO2 を基盤として構築されており、密結合型の Lidar-慣性オドメトリアプローチを採用しています。マッピングとトラッキングプロセスを最適化するために、並列なスパースなインクリメンタルボクセル（iVox）を使用しています。システムは、コンパイル時に指定可能な異なる iVox ノードタイプ（例：線形 iVox、PHC iVox）をサポートしており、パフォーマンスをカスタマイズできます。

対象ユーザー

このプロジェクトは、高頻度の姿勢推定とマッピングを必要とする、レーザー距離計を搭載した自律システムを開発・研究しているロボット研究者や開発者を対象としています。特に、固体状レーザー距離計や一般的な32線回転式レーザー距離計を使用しているケースに適しています。

主な特徴

• 高いパフォーマンス：FastLIO2 と比較して 1.5～2倍の高速化を達成。固体状レーザー距離計ではほぼ 1k～2k Hz、回転式レーザー距離計では 100 Hz を超える処理速度を実現。
• 柔軟なデプロイ：bag ファイルのオフライン処理と、ROS を通じたオンラインリアルタイム実行の両方をサポート。
• 広範なハードウェア対応：AMD や Intel プロセッサを含むさまざまな CPU アーキテクチャでテスト済み。
• 詳細な診断機能：IEKF 解法、レーザー距離計マッチング、インクリメンタルマッピングなどのコンポーネントの実行時間の詳細な実行時間分解を提供。