cvg/pyceres

何を解決するか

Ceres Solver—非線形最小二乗問題を解くための強力なC++ライブラリ—をPython内で直接使用できる方法を提供します。また、3D再構成やロボット工学に不可欠な、バンドル調整やポーズグラフ最適化などのタスクに特化した因子グラフの実装も行っています。

動作方法

PyceresはC++ Ceres Solver用の最小限のPythonバインディングとして機能します。ユーザーはPythonまたはC++で最適化要因（コスト関数）を定義でき、特定のタスク（再投影誤差やエピポーラ幾何学など）にはPyCOLMAPなどのライブラリが他の要因を提供します。

対象ユーザー

コンピュータビジョン、3D再構成、ロボット工学に取り組む研究者や開発者で、Python環境から離れずにCeres Solverの数学的最適化機能を利用したい方。

特徴

• C++ Ceres Solver用の最小限のPythonバインディング。
• バンドル調整やポーズグラフ最適化を含む因子グラフ最適化のサポート。
• PyCOLMAPとの統合により、さまざまな専門的なコスト関数に対応。
• Linux、macOS（IntelおよびApple Silicon）、Windowsでのクロスプラットフォーム対応。