mjswan – ブラウザでのリアルタイムインタラクティブ MuJoCo

概要

mjswan は、完全にウェブブラウザ内で MuJoCo 物理シミュレーションを実行できる Python/JavaScript ライブラリです。MuJoCo‑WASM エンジン、ニューラルネットワークポリシー用の ONNX ランタイム、3‑D レンダリング用の Three.js をバンドルしているため、強化学習（RL）デモをサーバーサイドの計算なしで静的ウェブページ（例：GitHub Pages）として共有できます。

主な機能

機能	意味
リアルタイムシミュレーションとポリシー制御	MuJoCo モデルを読み込み、ONNX ポリシーをアタッチし、ブラウザでエージェントの動作をフレームごとに確認できます。
インタラクティブ操作	マウス、タッチ、VR コントローラーでオブジェクトに力を加え、「もしも」のシナリオをライブで探索できます。
クロスプラットフォーム（デスクトップ、モバイル、WebXR）	通常のブラウザと WebXR 経由の VR/AR ヘッドセットで動作し、ハンドトラッキングに対応。
クライアントのみ	物理、レンダリング、推論はすべてローカルで行われます。バックエンドサーバーは不要です。
静的サイト対応	デモ全体が静的アセットにコンパイルされ、GitHub Pages やノートブックへの埋め込みに最適です。
mjlab‑ネイティブ	組み込みスキル（`mjlab-to-mjswan`）により、`mjlab` ベンチマークスイートの任意のタスクをウェブデモに変換できます。
カスタマイズ可能な可視化	独自の Three.js シェーダーをプラグインしたり、カメラコントロールを変更したり、追加の UI ウィジェットをオーバーレイできます。

始め方

インストール – pip（pip install mjswan）または npm（npm install mjswan）でインストールします。
デモを実行 – リポジトリをクローンした後、サンプルの追加パッケージをインストールし、CLI でデモを起動します：
```
mjswan demo simple
```

独自アプリを作成 – 最小限のスクリプトは次のようになります：

import os, mujoco, mjswan
model_path = os.path.join(os.path.dirname(mujoco.__file__), "testdata", "model.xml")
spec = mujoco.MjSpec.from_file(model_path)

builder = mjswan.Builder()
builder.add_project(name="Sanity Check")\n          .add_scene(name="Test Model", spec=spec)
app = builder.build()
app.launch()   # シミュレーションを含むブラウザウィンドウが開きます

モデルを置き換え、必要に応じて ONNX ポリシーをアタッチすると、RL エージェントの動作を確認できます。

活用シーン

教育とデモ – 重いネイティブバイナリのインストールを求めずに、学生に RL の概念を紹介できます。
研究の再現性 – 論文の MuJoCo 実験を単一の URL として公開し、誰でも実行できます。
迅速なプロトタイピング – ポリシーや環境の調整を反復し、ブラウザで即座に効果を確認できます。

エコシステムと拡張

mjswan Cloud – ホスト型サービス（ベータ版）。静的サイトを自分で構築せずにデモをアップロードして共有できます。
mjswan_playground – 単純な振り子から人型ロコモーションまで、すぐ使えるデモのキュレーションコレクション。
mjlab‑to‑mjswan スキル – mjlab ベンチマークスイートのタスクをウェブ対応シミュレーションに変換します。

ドキュメントとコミュニティ

完全なドキュメント：https://mjswan.readthedocs.io
デモサイト：https://ttktjmt.github.io/mjswan/
CI バッジは、プロジェクトが積極的にテストされていることを示しています（GitHub Actions、PyTest、ReadTheDocs）。

ライセンス

Apache‑2.0 – 帰属表示を保持する限り、コードの使用、変更、再配布が可能です。

要点： ブラウザで MuJoCo ベースの RL 環境を紹介する軽量な方法が必要な場合（教育、研究デモの共有、インタラクティブなウェブアプリの構築など）、mjswan は物理、推論、3‑D レンダリングをサーバーコンポーネントなしで処理する既製のスタックを提供します。

ttktjmt/mjswan