autowarefoundation/AWSIM

何を解決するか

AWSIM は、Autoware 専用に設計された高精度のデジタルツインシミュレータであり、実際の車両がなくても自律走行ソフトウェアのテストと検証が可能になります。

動作方法

Unity を基盤に構築されたこのシミュレータは、実際の車両と同様のトピックとメッセージを使用する ROS2 ネイティブ環境を提供します。リアルな車両動態、さまざまなセンサー（レイトレーシング Lidar、OpenCV カメラ、IMU、GNSS）、およびランダムな交通や V2I（車両-インフラストラクチャ間通信）などの環境要因をシミュレートします。

対象ユーザー

Autoware エコシステムで自律走行開発を行っている開発者やエンジニアで、車両制御やセンサー データのテストに使用できるカスタマイズ可能で高性能なシミュレーション環境が必要な方々です。

主な特徴

• Autoware 統合: Autoware の車両制御モードと ROS2 通信に最適に統合されています。
• センサー シミュレーション: レイトレーシング Lidar、OpenCV カメラ シミュレーション、GNSS/IMU サポートを含みます。
• 高度なシミュレーション: 複雑なシナリオテストに対応する ASAM OpenSCENARIO をサポートし、時間スケールを制御可能にします。
• ハードウェア対応: 手動制御テスト用に Logitech G29 ステアリングホイールと互換性があります。
• カスタマイズ性: C# コーディングによる容易な拡張が可能なレイヤードアーキテクチャを備えています。