MINT-SJTU/LeRobot-Anything-U-Arm

何を解決するか

LeRobot Anythingは、低コストで汎用的なリーダー・フォロワー方式のテレオペレーション（遠隔操作）システムです。物理的な3Dプリント製のアーム（「リーダー」）を操作することで、さまざまな市販のロボットアーム（「フォロワー」）を制御することができ、実世界とシミュレーション環境の両方でデータを収集しロボットを制御するための、標準化された手頃な方法を提供します。

仕組み

このシステムは、対象となるロボットアームの関節トポロジーに基づいて、3つの異なるハードウェア構成を使用します。リーダーアームのサーボから関節角度を読み取り、ROS1（具体的には /servo_angles トピック）または直接的なAPIコールを介してフォロワーアームにパブリッシュします。これにより、ブランドのソフトウェアAPIに関係なく、幅広い市販のアームに対してリアルタイムで低遅延な関節空間制御が可能になります。

対象者

ロボット学習やデータ収集のために手頃な価格のテレオペレーション環境を必要とする研究者、教育者、およびロボティクス愛好家。特に、xArm、Dobot、または Franka Panda のような市販のロボットアームを使用している方に適しています。

ハイライト

• 汎用的な互換性: 3つの異なるハードウェア構成を通じて、市販のロボットアームの約95%をサポートします。
• 超低コスト: ハードウェアコストはわずか60ドルから始まります。
• ROS統合: 他のロボティクスソフトウェアとの容易な統合のためのネイティブなROS1サポート。
• シミュレーションサポート: 仮想環境でのテレオペレーションのテスト用に、SAPIEN（ManiSkill経由）と統合されています。
• プラグ＆プレイ: Dobot CR5、xArm、および ARX5 のような人気のあるアームに対して、すぐに使える例を提供します。