HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS

何を解決するか

Dynamic-VINSは、動く物体が標準的な視覚慣性システムを混乱させる動的環境において、正確なロボットの位置推定（オドメトリ）を維持する課題に対処します。特に、NVIDIA Jetson AGX XavierやHUAWEI Atlas200 DKなどのリソース制限のあるエッジプラットフォーム上でリアルタイムで動作するように設計されています。

動作方法

このシステムはRGB-Dカメラと慣性センサ（IMU）の組み合わせを使用します。物体検出と深度情報の組み合わせにより、動的特徴（動く物体）を識別・除去し、セマンティックセグメンテーションと同等の性能を低負荷で実現します。効率性を維持するために、グリッドベースの特徴検出と高品質なFAST特徴抽出を採用しています。

対象ユーザー

このプロジェクトは、限られたオンボード計算能力を持つロボット向けの自律ナビゲーションおよび視覚慣性オドメトリ（VIO）に取り組むロボット開発者や研究者を対象としています。

主な特徴

• 動的物体の処理: 物体検出と深度データを使用して動的特徴を認識・フィルタリングします。
• リソース効率: Jetson AGX XavierやAtlas200 DKなどのエッジデバイス上でリアルタイム性能を最適化しています。
• 頑健な位置推定: 動く人や物体がある環境でも、競争力のある精度と耐障害性を維持します。
• マルチプラットフォーム対応: PyTorch、TensorRT、Huawei Ascendハードウェア用の特定の構成と起動ファイルを提供しています。