Flaminis/Dalaran

解決する課題

Dalaranは、マルチモーダルな時系列データのためのロボットファーストな観測性と可視化スタックを提供します。LiDARのスキャン、カメラストリーム、IMUデータ、TF変換などの複雑なロボットデータを単一のタイムライン上で同期・可視化し、同時にそれらのデータを計算用にデータフレームとして取得できる問題を解決します。

仕組み

Dalaranは、Arrowベースの列指向チャンクストアを使用して、ロボット、シミュレータ、またはオフラインパイプラインからのデータを記録および再生します。センサー間で同期を維持する3D/2Dビューアが含まれており、Python、Rust、C++用のSDKを使用してデータをログに記録できます。また、ROS 2ブリッジとrosbag2再生機能を備え、カスタム.msg型を処理するための拡張可能なメッセージレジストリも備えています。

対象ユーザー

ロボットのセンサーデータや座標系を可視化・デバッグする必要があるロボット開発チーム、およびROS 2エコシステムで作業を行うユーザー向けに設計されています。

ハイライト

• ロボット特化型API: 関節状態、ベースポーズ、URDF駆動のリンク変換のためのハイレベルなロギング。
• ROS 2統合: ROS 2トピック、rosbag2再生、MCAPインジェクションを直接サポート。
• 軸の規約ヘルパー: 可視化エラーを防ぐためのREP-103/REP-105（例：x-forward, z-up）の組み込みサポート。
• 占有格子（Occupancy Grids）とコストマップ: nav_msgs/OccupancyGridおよびnav2_msgs/Costmapを適切な原点と解像度で特別に処理。
• ポータブルなデータセット: 記録、設計図、アセットを単一のファイルにパッケージ化する.dlrpackバンドル。
• セルフホスト可能: 完全なオープンソース（Apache-2.0）であり、ホストサービスに依存しません。